 Please ask about problems and questions regarding this tutorial on answers.ros.org. Don't forget to include in your question the link to this page, the versions of your OS & ROS, and also add appropriate tags. |
Evarobot Kurulumu
Description: Evarobot üzerine yapılması gereken kurulumlar.Tutorial Level: BEGINNER
Next Tutorial: Bilgisayar Kurulumu
Evarobot'un içerisinde robotun kontrolü için kullanılan Elektronik Kontrol Birimi (IM-EKB10) bulunmaktadır. Bu kartın içerisinde Raspberry Pi 2 çalışmaktadır. Yapılacak kurulumlar Raspberry Pi 2'ye takılacak olan SD kartın hazırlanmasına yöneliktir.
ISO Kurulumu
EKB içerinde 3.18.8-rt2-v7 linux kerneline sahip raspbian işletim sistemi çalışmaktadır. İşletim sistemi, evarobot sürücüleri ve ros paketlerinin kurulu olduğu image dosyası linkten indirilebilir. Bu kısımda image dosyasının sd karta yazılması için yapılması gerekenlerden bahsedilecektir. Uygulamanın yapıldığı bilgisayar üzerinde Ubuntu 14.04 işletim sistemi bulunmaktadır.
Robot ile gelen mikro SD karta sahip iseniz bu kısmı geçebilirsiniz.
Image dosyasının son güncelleme tarihi: 04.09.2015.
Linkten sıkıştırılmış evapi image dosyası indirildikten sonra unxz komutu ile açılır.
> unxz evapi-raspberrypi2-raspbian-rt-*.img.xz
Ardından, .img dosyası EKB üzerinde çalışacak Micro SD karta kopyalama işlemi yapılır. SD kartın hafızası minimum 4GB olmalıdır. Tavsiye edilen hafıza ise 16GB'tır. Örnek olarak verilen kodda çıkış dosyası olarak (of) /dev/sdb verilmiştir. Bu kısmı SD kartınız bilgisayarınızda hangi yolda açıldı ise onu yazmalısınız. Bu aşamada dikkatli olunması gerekmektedir. Aksi takdirde bilgisayardaki diğer harddiskleri biçimlendirme riski bulunmaktadır.
Takılan SD kartın hangi yolda açıldığını öğrenmenin birçok yolu vardır. 'Disks' isimli programı açarak resimdeki gibi öğrenebilirsiniz.
|
> sudo dd bs=512 if=evapi-raspberrypi2-raspbian-rt-*.img of=/dev/sdb
.img dosyasını sd karta 4GB'lık alan kaplamaktadır. Eğer 4GB'tan daha büyük bir SD kart kullandıysanız geriye kalan alan ayrılmamış olarak bulunacaktır. Ayrılmamış bölgeyi de kullanmak için yeniden boyutlandırma yapmanız gerekmektedir. Anlatımda gparted programını kullanacağız. Bu program bilgisayarınızda yüklü değil ise yüklemek için terminalde aşağıdaki kodu çalıştırmalısınız.
> sudo apt-get install gparted
Gparted programı açılıp sağ üst köşeden sd kart seçilir. Büyütülecek partition üzerinde işlem yapabilmek sağ tıklayarak "Unmount"a tıklayarak çıkartılır.
|
Resimdeki gibi partition üzerinde sağ tıklanarak resize seçilir.
|
İstenilen büyüklük ayarlanır ve değişikliklerin uygulanması için 'Apply All Operations' butonuna tıklanır.
|
Bu aşamadan sonra sd kart kullanıma hazır hale gelmektedir. Kullanım için sd kartı EKB'ye takabilirsiniz.
İşletim sistemindeki
Kullanıcı Adı: pi
Şifre: 12345
Video
Evarobot kurulumunu aşağıdaki videodan takip edebilirsiniz.
