Please ask about problems and questions regarding this tutorial on answers.ros.org. Don't forget to include in your question the link to this page, the versions of your OS & ROS, and also add appropriate tags.

人机交互方式介绍

人机交互

目前我们提供了Android应用来与Xbot进行交互，可用的Android应用有以下两个：Xbot助手 和 Xbot Head。 Xbot Head 是用于Xbot头部的Android应用，用于完成一些特定场景功能，如博物馆自动寻路解说，办公室智能人脸打卡等。Xbot助手是面向用户的操作终端，方便用户实时掌控Xbot状态以及对Xbot进行交互操作。用户可以从Xbot助手上了解当前Xbot机器人的电量，摄像头俯仰角度，摄像头平台的旋转角度。用户也可以通过Xbot助手来调节Xbot的摄像头俯仰角度、摄像头平台旋转角度。用户可以通过界面上的摇杆控件，来控制Xbot机器人进行移动，还可以实时查看Xbot上的摄像头拍摄到的图像。

Xbot助手

Xbot助手是用于与Xbot进行交互的操作终端。 使用Xbot助手可以查看Xbot上的摄像头图像，因此需要在Xbot上配置直播环境。

配置Xbot摄像头直播环境的教程在此。

确保环境已正确配置好后，就可以开始运行了。

使用Xbot助手前，运行以下命令： 开启终端T1,首先通过ssh登录：

ssh ubuntu@192.168.0.135

注，192.168.0.135 为Xbot的IP地址。 然后运行：

roslaunch xbot_slam  xbot_gmapping_slam.launch

开启一个新的终端T2，同样是通过ssh登录到Xbot上，然后运行：

roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch

开启终端T3,通过ssh登录到Xbot上，运行：

sudo /usr/local/nginx/sbin/nginx

运行摄像头推流程序,在T3中执行:

rosrun xbot2_tools camera_pusher

当Xbot助手连接上ros服务器后，可以在"状态"界面实时查看到Xbot的状态，包括电量，摄像头俯仰角度，摄像头平台旋转角度(即云台角度)等。用户可以通过关闭或打开电机电源，来操作电机电源的开关。当电机电源处于开启状态时，可以在“控制”界面使用摇杆控件来操作机器人运动。当电机电源关闭时，不能使用摇杆控件来操作Xbot进行移动。用户还可以手动调节云台角度和摄像头角度。

当未连接Ros服务器时，"控制"界面如下图：

当连接上Ros服务器后，左下角的摇杆控件变为红色，表示可以操作Xbot进行移动了，还可以点击播放按钮观看Xbot上的摄像头的实时图像。

Xbot助手下载链接：http://fir.im/w5dq

Xbot Head

Xbot Head是用于在Xbot头部的Android应用，目前主要有两个功能：

1.办公室内的自动寻路及人脸识别打卡功能。点击此链接查看详细介绍

2.博物馆内的智能解说功能。点击此链接查看详细介绍

Xbot Head的源码位于：https://www.github.com/lisongting/xbot_head

Xbot Head的下载地址：https://fir.im/u4rz

接下来

* 启动Xbot仿真 或转到 Xbot主页.