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网络配置
Description: 配置好XBot-U与你电脑之间的网络连接Tutorial Level: BEGINNER
您的个人计算机通常可以通过“SSH连接”和“ROS主从机配置”两种方式控制XBot机器人，这两种方法各有用途。
“SSH连接”是linux系统的功能，其安装和使用就不一一详述。
“ROS主从机配置”即为ros计算机分布式主从通信，是需要安装ros环境之后才能配置。
两者在命令的层级上就不一样，ssh是linux的底层通信，ros主从机通信是ros主机和从机通过订阅话题和服务实现的，其使用的前提是主机的ros必须启动。
关于两者使用的区别，用户可以自己去尝试和查询资料。关于其他的ROS网络的配置教程，请参考ROS官方wiki社区
不管何种方式连接机器人，操作机器人的第一步就是开机。启动机器人后，机器人会启动随身WIFI。请在PC上链接WIFI热点：xbot-network-*，其中后面的*是机器人的网络唯一编号(编号在机器人底盘上二维码处可见)，初始密码：xbot1234。
通过SSH远程连接到机器人
SSH是一种较为常用的远程登录方式，基础格式为：ssh <主机用户>@<主机IP地址>
想通过个人PC远程控制主机，那么我们需要在个人PC上打开一个终端，并输入：
$ ssh xbot@192.168.8.101
@符号之前是主机的用户名，@符号之后是主机的IP地址。按照机器人出厂设置，用户名默认为xbot，主机IP地址为192.168.8.101
接着，终端会提示输入密码：
xbot@192.168.8.101's password:
此时，需要输入xbot的主机密码即可。这里密码输入后不会有任何显示，输入完成直接按回车键即可。
ssh远程登录成功后，可以看到如上图所示的信息。尤其最为关键的是看最下面一行的绿色字体部分(表示“用户@机器名”)，已经由个人PC电脑的用户名和机器名（xj@xj-Thinkpad-T470p）变成主机的用户名和机器名(xbot@xbot)，这是最为重要的ssh登录成功的验证手段。
以上方式为最简单的ssh登录，每次新打开一个终端，都需要输入该命令和密码。为了简化操作，您还可以通过配置ssh的公钥私钥来设置免密码登录。有兴趣可自行了解。
此外，在连接机器人的过程中，我们有时会需要打开图形界面，此时我们可以通过-X（X大写）打开图形界面：
$ ssh -X xbot@192.168.8.101
个人PC通过ssh连接机器人主机成功之后，就可以像在主机上一样，键入任何命令来操作机器人了。
ROS主从环境配置
ROS的主从环境其实是一种分布式通信方式。这里我们讲述ROS主从环境的配置步骤：
IP与Hostname
启动机器人后，机器人会启动随身WIFI，在PC上链接机器人WIFI。
首先，使用下面的命令，分别在XBot与您PC上执行，获取xbot主机和您PC的IP地址：
$ ifconfig
XBot-U机器人主机的默认IP已在出厂时设定为192.168.8.101。
类似的，您的PC端也会显示出一个IP地址，应注意，在查看PC端IP时，请务必保证您的PC已经连接上了XBot机器人的wifi，同时，为避免以后每次都要重新查看ip,可先配置固定IP。
接下来。我们使用下面指令，分别来获取您PC与XBot的hostname。
$ hostname
nuc为xbot的hostname，您也可以直接查看终端标题栏“@”后面的内容来获得hostname。（说明：不同的机器人可能设置存在差异，请按照查询得到的hostname设置）
=== 修改host文件===
host文件位于etc文件夹下，修改hosts文件的目的是将两电脑的ip和主机名绑定，使两台电脑可以通过hostname就能很方便的找到对方。在您修改host文件之前，直接ping 对方主机名，是无法解析的。当然，即便不配置，您也可以直接ping 对方的IP地址。但为了方便后续的操作，我们还是建议将IP与hostname绑定起来。
由于电脑上的 hosts文件是只读文件，直接修改后是保存不了的。因此先用root方式对该文件属性进行修改。此时我们需要用到gksu软件，如果您的电脑还没有安装gksu，请先连接外网，并使用下面的命令安装gtsu：
$ sudo apt-get install gksu
安装时可能会提示输入密码以获取权限，请注意键入密码时终端上并不会显示。
安装完gksu后，我们使用如下命令打开gksu文件，并对其进行修改：
$ gksu gedit /etc/hosts
以PC端为例进行说明，打开的hosts文件如下：
可以看到，在hosts文件内开头两行，已经绑定了两个IP，因此我们从第三行开始，插入刚刚查到的两组的IP地址和hostname.
应注意，IP与hostname中间要用tab键隔开，而不能使用空格。
保存修改后，退出host文件，使用下方命令重启网络：
$ sudo /etc/init.d/networking restart
XBot端的设置过程与PC端相同，注意不要忘记重启网络。 == PC端与XBot-U端通信测试 ===
在开始配置主从关系之前，先测试一下两台机器之间是否能够正常通信。在这里可以使用ping指令，首先测试从XBot端到PC端的连通。在XBot的终端里输入：
$ ping wxy-TM1705
可以看到：
此处wxy-TM1705是演示用PC端的hostname，您可以换成您之前设置的PC端hostname。相似的，从PC端到XBot端测试时，在PC端输入。
$ ping nuc
如下图：
其中，nuc为Xbot机器人的hostname。
全部连通后，可以开始配置主从关系。
配置主从关系
在这里，我们设置Xbot为主机，PC端为从机。
首先在XBot的终端上输入：
$ gedit ~/.bashrc
该指令打开.bashrc文件，如果文件中存在之前的配置，我们先将其注释掉，然后加入：export ROS_MASTER_URI=http://nuc:11311 语句，保存退出，并在终端上输入：
$ source ~/.bashrc
XBot上配置完毕。
在PC端上，我们也使用同样命令打开.bashrc文件，如果存在之前的配置，则先将其注释掉。，再加入：export ROS_MASTER_URI=http://nuc:11311 语句。保存退出后，在终端输入：
$ source ~/.bashrc
PC端配置完毕。
此时，主从关系已经全部配置完毕。我们可在XBot端启动ROS节点，然后再PC端上使用rostopic list查看相关话题，如果能够看到终端返回相关话题，则说明配置成功。返回的topic（部分）见下图：
主从关系测试
在这里我们使用ROS自带的小乌龟来测试一下主从关系配置后情况。
首先。我们在XBot端(主机端)启动ROS Master与乌龟仿真节点，在终端输入：
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
然后，我们在PC端(从机端)发布一个速度控制的指令：
$ rostopic pub -r 10 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear: x: 0.5 y: 0.0 z: 0.0 angular: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.5"
上述指令在输入时，可以使用Tab键进行命令补全，尤其是"linear之后参数部分，在输入"之后，建议用Tab键补全，然 后移动光标修改相关参数。参数修改完成后回车即可执行命令。
此时我们可以看到主机上的海龟模拟器中的海龟在做圆周运动，说明主从关系配置成功，测试完毕。
需要注意的是，配置好主从关系后，是要共用主机端上的Master，因此首先主机上的master需要启动。在从机端可以查看到主机端上的节点与话题。除了以上网络配置，ros的主从机配置还需要配置从机的工作空间环境（catkin_ws），即您的个人计算机上下载和编译XBot的功能包，并配置工作空间。
多个ROS设备联机配置也可参考ROS多机联动配置教程。
在从机上部署xbot功能包
如上一节中所说，为了能够在从机上控制机器人，我们需要在您的个人计算机上部署与XBot机器人相同的工作空间。 在PC上打开终端，新建工作空间caktin_ws并对它初始化
$ mkdir -p catkin_ws/src # cd catkin_ws $ catkin_make
初始化完成后，下载解压或者克隆xbot功能包到catkin_ws/src下
$ cd ~/catkin_ws/src $ git clone https://github.com/DroidAITech/xbot.git
接着，我们要安装所有与功能包相关的依赖。
$ cd ~/catkin_ws $ rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=kinetic -y
最后编译工作空间。
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
catkin_make有时候如果我们需要单独编译某个功能包，我们也可以使用指令：
$ catkin_make --pkg package_name其中，package_name是要单独编译的功能包的名字。当您直接使用catkin_make指令不能通过编译时，可以使用该指令来排查不能通过编译的功能包。 在xbot系列包中，当直接catkin_make出现问题的时候，请按照以下顺序编译：
$ catkin_make --pkg xbot_msgs $ catkin_make --pkg xbot_talker $ catkin_make --pkg xbot_face $ catkin_make --pkg xbot_navi $ catkin_make
