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从Robots/Roch可以获得更多关于安装、教程等信息，roch_base是基于ros_control，也同样参考husky_base。

概述

roch_base包有一些示例程序来测试传感器数据是否正常，如：超声波传感器，位置敏感检测器，悬崖感应器等。也有一些launch文件的示例程序，你可以自行查看。roch_node是roch_base包的核心代码。所有硬件接口都由roch_control配置。

roch_node

ROS与Roch控制芯片驱动和通信节点。 ros_control整合了diff_drive_controller，imu_sensor_controller和joint_state_controller。

Subscribed Topics

roch_velocity_controller/cmd_vel (geometry_msgs/Twist)

• Roch角速度命令，在roch_control中混合。外部节点应该发布到cmd_vel话题.

Published Topics

roch_velocity_controller/odom (nav_msgs/Odometry)

• 来自Roch控制芯片的里程计信息。

status (roch_msgs/RochStatus)

• 来自Roch控制芯片和roch_node的状态信息。 具有standard diagnostics接口.

debug/raw_data_stream (sensor_msgs/Imu)

• 测试用IMU传感器的原始数据，仅测试用。

sensor/imu_data (sensor_msgs/Imu)

• 处理后的IMU数据，供roch_node使用。

debug/raw_data_command (std_msgs/String)

• 与Roch MCU的原始通信命令，供调试用。

events/cliff (roch_msgs/CliffEvent)

• Roch的悬崖感应器数据，供roch_node、roch_sensorpc和roch_safety_controller使用。

events/psd (roch_msgs/PSDEvent)

• Roch的位置感应器数据，供roch_node、roch_sensorpc和roch_safety_controller使用。

events/ult (roch_msgs/UltEvent)

• Roch超声波传感器数据，供roch_node、roch_sensorpc和roch_safety_controller使用。

core_sensors (roch_msgs/SensorState)

• Roch所有传感器状态，供roch_node和roch_sensorpc使用。

Parameters

~control_frequency (double, default: 10.0)

• Roch的控制芯片控制速度和查询里程信息的频率。

~diagnostic_frequency (double, default: 10.0)

• Roch查询诊断信息和状态信息的频率。

~wheel_diameter (double, default: 0.095)

• Roch轮子的直径，单位：米。

~max_accel (double, default: 5.0)

• Roch的最大加速度。

~max_speed (double, default: 0.45)

• Roch的最大速度。

~polling_timeout_ (double, default: 20)

• Roch与控制器的命令超时，单位：Hz。

~cliff_height (double, default: 0.1)

• Roch的悬崖传感器发布的安全高度，单位：米。

~psd_length (double, default: 0.1)

• Roch的位置感应器发布的安全距离，单位：米。

~port (string, default: /dev/roch)

• PC上与Roch的通信端口。

~imu_link_frame (string, default: imu_link)

• Roch的description中用于发布陀螺仪数据的frame link。

示例

有5个示例程序可供测试：

• test_encoder
• test_imu
• test_platformInfo
• test_rangefinder
• test_speed

它们有类似的操作步骤：

首先，确认你已经完成如下操作：

• 1.Roch已经上电；
• 2.USB线连接Roch和电脑；

• 3.确认你已经运行了roscore。

  rosrun roch_base test_<name_you_want>

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