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MonitorState (ROS)
Description: 监视状态Tutorial Level: INTERMEDIATE
注 - 这就是我在试图了解MonitorState时编写的代码。请不要把它当作最佳实践或任何东西，直到JonBohren或其他有更多经验的人去看它。 -LauraLindzey
配置
这里有一个使用MonitorState的简单状态机的例子。
为了从状态Foo转换到状态BAR，发送一条消息到/sm_reset话题:
rostopic pub -1 /sm_reset std_msgs/Empty
代码
1 #!/usr/bin/env python
2 import roslib; roslib.load_manifest('smach_MonitorState_example')
3 import rospy
4 import smach
5 import smach_ros
6
7 from std_msgs.msg import Empty
8
9 class bar(smach.State):
10 def __init__(self):
11 smach.State.__init__(self, outcomes=['bar_succeeded'])
12 def execute(self, userdata):
13 rospy.sleep(3.0)
14 return 'bar_succeeded'
15
16 def monitor_cb(ud, msg):
17 return False
18
19 def main():
20 rospy.init_node("monitor_example")
21
22 sm = smach.StateMachine(outcomes=['DONE'])
23 with sm:
24 smach.StateMachine.add('FOO', smach_ros.MonitorState("/sm_reset", Empty, monitor_cb), transitions={'invalid':'BAR', 'valid':'FOO', 'preempted':'FOO'})
25 smach.StateMachine.add('BAR',bar(), transitions={'bar_succeeded':'FOO'})
26
27 sis = smach_ros.IntrospectionServer('smach_server', sm, '/SM_ROOT')
28 sis.start()
29 sm.execute()
30 rospy.spin()
31 sis.stop()
32
33 if __name__=="__main__":
34 main()
关于代码
参数是用户数据和消息。
当我们希望监控状态终止时，这需要返回False。在本例中，monitor状态将返回'invalid'
请注意，您的MonitorState需要定义所有三个可能结果的转换:('valid', 'invalid', 'preempted').
来自MonitorState的源代码:
def __init__(self, topic, msg_type, cond_cb, max_checks=-1)
max_check参数是monitor_cb在MonitorState返回'valid'之前调用多少次的限制。
