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Package Summary

ROS package suite of CRANE-X7

CRANE-X7

crane-x7.png

CRANE-X7は実機で動力学が学べるロボットアームです。

7軸構成で軸数の多さを活かした障害物の回避計画や、人の腕のような柔軟な動作を行うことが可能です。

製品概要とチュートリアルはこちらです。 https://github.com/rt-net/crane_x7

ROSパッケージ名

内容

crane_x7

CRANE-X7用のメタパッケージ

crane_x7_bringup

スタートアップ用パッケージ

crane_x7_description

CRANE-X7のモデルデータ、リンクとジョイントの構成の定義

crane_x7_control

CRANE-X7の制御

crane_x7_moveit_config

MoveIt!の設定

特徴

  • 障害物回避付ワーク操作
    • 冗長性のある7軸、直交軸設計のためプログラム次第でより人に近い動作が可能。障害物も避けられます。
  • 制御モードの選択
    • ROBOTISサーボ採用をすることで、位置・速度・トルク(電流)制御がモードで選べます。
  • ROS対応
    • 標準でROSに対応。様々なROSパッケージと組み合わせることによって研究範囲が広がります。
  • 2指エンドエフェクタ標準搭載
    • CADデータをハードウェア情報リポジトリに公開しています。修理用の部品を自作できるほか好きなハンドを自作して交換可能です。
  • コンパクトなボディ
    • 本体重量は約1.8kg単体での持ち運びが容易で、設置はクランプでの机固定になります。
  • カラーコーディネート
    • ボディパーツのカラーバリエーションが楽しめます。カラーは白、黒、赤、青、黄、緑から選択できます。

GitHubリポジトリ

関連ページ

Wiki: crane_x7 (last edited 2018-11-22 06:26:56 by DaisukeSato)