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Instalando y configurando su entorno ROS
Description: Este tutorial lo guiará en una instalación de ROS y la configuración del entorno ROS en su computadora.Tutorial Level:
Next Tutorial: Navegando el sistema de archivos ROS
Nota: ¡La Wiki de ROS es generalmente solo para ROS 1! Si ha instalado ROS 2, utilice el sitio de documentación ROS 2.
Instalando ROS
Antes de comenzar con estos tutoriales, complete la instalación como se describe en lasinstrucciones de instalación de ROS.
Nota: Si instaló ROS desde un administrador de paquetes como apt, esos paquetes no serán accesibles para escritura y usted, el usuario, no deberá editarlos. Cuando trabaje con paquetes ROS desde la fuente o cuando cree un nuevo paquete ROS, siempre debe trabajar en un directorio al que tenga acceso, como su carpeta de inicio.
Manejando su entorno
Durante la instalación de ROS, verá que se le solicita que "compile" uno de varios archivos setup.*Sh, o incluso que agregue esa acción al script de su inicio de shell, que es el .bashrc . Esto es necesario porque ROS se basa en la noción de combinar espacios utilizando el entorno de shell. Esto facilita el desarrollo contra diferentes versiones de ROS o contra diferentes conjuntos de paquetes.
Si alguna vez tiene problemas para encontrar o usar sus paquetes ROS, asegúrese de tener su entorno configurado correctamente. Una buena forma de comprobarlo es asegurarse de que las Variables Del Entorno como ROS_ROOT y ROS_PACKAGE_PATH estén configurados:
$ printenv | grep ROS
Si no es así, es posible que deba "compilar" algunos archivos setup.*sh .
Los archivos de configuración del entorno se generan automáticamente para Usted; pero pueden provenir de diferentes lugares:
- Paquetes ROS instalados con administradores de paquetes que proporcionan archivos setup.*sh
rosbuild workspaces proporciona archivos setup. * sh usando herramientas como rosws
Los archivos Setup.*sh se crean como un subproducto de construir o instalar paquetes catkin
Nota: A lo largo de los tutoriales, verá referencias a rosbuild y catkin. Estos son los dos métodos disponibles para organizar y construir su código ROS. rosbuild ya no se recomienda ni se mantiene, pero se conserva para el legado. catkin es la forma recomendada de organizar su código, utiliza convenciones de CMake más estándar y proporciona más flexibilidad, especialmente para las personas que desean integrar bases de código externas o que desean lanzar su software. Para obtener un desglose completo de estos conceptos y términos, visite catkin o rosbuild.
Si acaba de instalar ROS desde apt en Ubuntu, tendrá los archivos setup. *sh en '/ opt/ros/<distro>/ ', y podrá obtenerlos así:
$ source /opt/ros/<distro>/setup.bash
Usando el nombre corto de su distribución ROS en lugar de <distro>
Si instaló ROS Kinetic, sería:
$ source /opt/ros/kinetic/setup.bash
Deberá ejecutar este comando en cada nuevo shell que abra para tener acceso a los comandos ROS, a menos que agregue esta línea a su .bashrc. Este proceso le permite instalar varias distribuciones ROS (por ejemplo, indigo y kinetic) en la misma computadora y cambiar entre ellas.
En otras plataformas, encontrará estos archivos setup.*sh dondequiera que haya instalado ROS.
Creando un espacios de trabajo ROS
Vamos a crear y compilar un espacio de trabajo catkin:
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src $ cd ~/catkin_ws/ $ catkin_make
El comando catkin_make es una herramienta para trabajar con catkin workspaces. Al ejecutarlo por primera vez en su espacio de trabajo, creará un enlace CMakeLists.txt en su carpeta 'src'. Además, si busca en su directorio actual, ahora tambien debería tener una carpeta 'build' y 'devel'. Dentro de la carpeta 'devel' puede ver que ahora hay varios archivos setup.*sh. La obtención de cualquiera de estos archivos superpondrá este espacio de trabajo sobre su entorno. Para comprender más sobre esto, consulte la documentación general de catkin: catkin. Antes de continuar compile su nuevo archivo setup.*sh mediante:
$ source devel/setup.bash
Para asegurarse de que su espacio de trabajo esté correctamente superpuesto por el script de configuración, asegúrese de que la variable de entorno ROS_PACKAGE_PATH incluya el directorio en el que se encuentra.
$ echo $ROS_PACKAGE_PATH /home/youruser/catkin_ws/src:/opt/ros/kinetic/share
Ahora que su entorno está configurado, continúe con el tutorial del sistema de archivos ROS.
