6軸／9軸フュージョン、補正済みIMUセンサ
hayate_imuは、TDK Invensense ICM-20948を内蔵し、6軸／9軸センサフュージョン、3軸加速度データ、3軸角速度データ、3軸方位(地磁気)データをUSBから出力する9軸IMUセンサです。hayate_imu_rosは、9軸IMUセンサhayate_imu向けのROSパッケージです。
特徴
- 6軸／9軸センサフュージョン切替出力
- USB出力
- 補正済み
ROSパッケージ
- Githubリポジトリ
トピック
hayate_imu/data(sensor_msgs/Imu)
6軸フュージョン or 9軸フュージョン回転ベクトル四元数(geometry_msgs/Quaternion)
加速度(アクセル)3軸データ(geometry_msgs/Vector3)
角速度(ジャイロ)3軸データ(geometry_msgs/Vector3)
hayate_imu/magn(sensor_msgs/MagneticField)
地磁気(コンパス)3軸データ(geometry_msgs/Vector3)
パラメータ
port: /dev/ttyACM_hayate
- USBポート /dev/ttyACM* (デフォルト：/dev/ttyACM_hayate)
baud: 115200
- USBシリアルボーレート (デフォルト：115200 bps)
fusion: 9
- 6軸センサフュージョン or 9軸センサフュージョン (デフォルト：9軸センサフュージョン)
output_rate_q: 225
- 6 軸または 9 軸融合四元数の出力レート(デフォルト：225Hz、レンジ：Min 50Hz ～ Max 225Hz)
output_rate_a: 1
- 加速度センサ、ジャイロセンサの出力レート(デフォルト：1Hz、レンジ：Min 1Hz ～ Max 225Hz)
output_rate_m: 1
- 地磁気出力レート(デフォルト：1Hz、レンジ：Min 1Hz ～ Max 75Hz))
bias_accel_x: 0
- 加速度センサバイアスX(デフォルト：0、納品書に記載)
bias_accel_y: 0
- 加速度センサバイアスY(デフォルト：0、納品書に記載)
bias_accel_z: 0
- 加速度センサバイアスZ(デフォルト：0、納品書に記載)
bias_gyro_x: 0
- ジャイロセンサバイアスX(デフォルト：0、納品書に記載)
bias_gyro_y: 0
- ジャイロセンサバイアスY(デフォルト：0、納品書に記載)
bias_gyro_z: 0
- ジャイロセンサバイアスZ(デフォルト：0、納品書に記載)
bias_magnet_x: 0
- 地磁気センサバイアスX(デフォルト：0、納品書に記載)
bias_magnet_y: 0
- 地磁気センサバイアスY(デフォルト：0、納品書に記載)
bias_magnet_z: 0
- 地磁気センサバイアスZ(デフォルト：0、納品書に記載)
関連ページ
- デモ(Youtube)
- メーカ販売サイト(9軸IMUセンサ 6軸／9軸フュージョン 低遅延 USB出力 補正済み ROS対応)
