（訳注：最新の情報は原文を参照してください．）
Contents
ROS のソフトウェアはパッケージに集約されています．パッケージには便利なモジュールを構成する論理的な ROS ノードやROSから独立したライブラリ・データセット・設定ファイル・サードパーティ製ソフトウェア・その他が含まれています．これらのパッケージの目的はソフトウェアが簡便に再利用できるようにするための，簡単に使用できる機能を提供することです．一般的には，ROS パッケージは「十分な機能は便利だが，他のソフトウェアから使いにくくなるほどパッケージが重く難解になることは良くない」という，ゴルディロックス（訳注：絵本のタイトル．意味は”バランスの良い”）の思想を満たすことを一番に考えています．
パッケージは手作業でも roscreate-pkg といったツールを使っても簡単に作成することができます．ROS のパッケージはシンプルに ROS_ROOT か ROS_PACKAGE_PATH 以下に， manifest.xml を含んで存在します（ROS 環境変数を参照してください）．パッケージは ROS スタックと統合されている場合もあります．
manifest.xml ファイルを読んだり書いたりするためには，ドキュメントのマニフェストの項を読んでください．
普通のファイルとディレクトリ
ROS パッケージはだいたい普通の構成をしています．そこには幾つかのディレクトリとファイルがあります．
bin/: コンパイル済みバイナリ
include/package_name: C++ ヘッダ (マニフェストに書き出されていることを確認してください)
msg/: メッセージ (msg) 型
src/package_name/: ソース ファイル．Python のソースは特に他のパッケージにエクスポートされます．
srv/: サービス (srv) 型
scripts/: 実行可能スクリプト
CMakeLists.txt: CMake ビルド ファイル (CMakeLists を参照してください)
manifest.xml: パッケージの マニフェスト
mainpage.dox: 多くのパッケージは各自の Doxygen のメインページをここに持っています．
コマンド-ライン ツール
パッケージは ROS 内部でファイルが統合されるときの，とても中心的な概念です．そのため ROS にはこれらを整理するための幾つかのツールが用意されています．これらは:
rospack: パッケージについての情報を検索します．ビルド システムも rospack をパッケージを配置して，その依存関係をビルドするために使用しています．
roscreate-pkg: 新しくパッケージを作成します．
rosmake: パッケージとその依存関係をビルドします．
rosdep: パッケージの依存関係をシステムにインストールします．
rxdeps: グラフでパッケージの依存関係を表示します．
普通の Unix のシェルに，パッケージの扱いを助ける機能を追加する拡張があります．一番良く使われているのは rosbash で，これは普通の Unix のシェルに ros を語頭につけたものです．よく使われるのは，roscd で，これはパッケージやスタックを cd で言うディレクトリのように扱うためのものです．
roscd roscpp_tutorials
クライアント ライブラリのサポート
Python
Python では，roslib パッケージ内のroslib.packages モジュールを ROS パッケージについての情報を得るために使うことができます．例えば:
import roslib.packages
# 全てのパッケージをリスト化する（rospack list と同等）
roslib.packages.list_pkgs()
# rospy_tutorials のファイル パスを取得する
roslib.packages.get_pkg_dir('rospy_tutorials')
# rospy_tutorials/talker.py のファイル パスを取得する
roslib.packages.find_node('rospy_tutorials', 'talker.py')
C++
C++では，roslib パッケージ内のros::package を ROS パッケージについての情報を得るために使うことができます．例えば:
#include <ros/package.h>
...
std::string path = ros::package::getPath("roslib");
using package::V_string;
V_string packages;
ros::package::getAll(packages);