| Note: This tutorial assumes that you have completed the previous tutorials: C++ Node Tutorial, Python Node Tutorial. |
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C++/Python と Publisher/Subscriberを組み合わせる。
Description: 子のチュートリアルでは、C++とPythonで書かれたパブリッシャとサブスクライバを混ぜ合わせるかを紹介します。Keywords: parameter server, dynamic reconfigure, publisher, subscriber
Tutorial Level: INTERMEDIATE
C++とPythonのパブリッシュ/サブスクライバを動的再設定とパラメータサーバを用いて組み合わせる。
前回、C++ と Pythonのパブリッシャとサブスクライバを作りました。同時に４つのnodeを全て実行することができます。
nodeを実行する
The command
roslaunch node_example node_example.launch
上記を打ち込むと、全てのnodeが実行されます。(dynamic reconfigure GUI と rxconsoleと一緒に,talker, listener, pytalker.py , pylistener.py）. launchファイルにには、すべてのnodeが同じtopicを使っていることを確認してください。nodeの出力は、rxconsoleの中で確認でき、launchファイルを実行しているときに気づくことは、両方のlistenerが両方のtalkerにサブスクライブされていることです。同じカスタムメッセージをnodeが使用しているためこのようになります。
可能な組み合わせ
以下のnodeの組み合わせで動きます.:
C++ publisher -> C++ listener
C++ publisher -> Python listener
C++ publisher -> C++ AND Python listeners
Python publisher -> C++ listener
Python publisher -> Python listener
Python publisher -> C++ AND Python listeners
遊んでみる
dynamic reconfigure GUIを使って、異なるパブリッシャを選択してメッセージや数を変えて、結果をrxconsoleで確認してみましょう。そしたら、nodeに自分の望むように編集してみましょう。
Then, modify the nodes to suit your own needs.
