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アクションサーバとクライアントを他のノードとともに実行する

データノードを書く

actionサーバとクライアントを動かす前に、データノードを作っておく必要があります。エディタでlearning_actionlib/scripts/gen_numbers.pyを作り、以下の内容をファイルに書きこんでください：

   1 #!/usr/bin/env python
   2 import roslib; roslib.load_manifest('learning_actionlib')
   3 import rospy
   4 from std_msgs.msg import Float32
   5 import random
   6 def gen_number():
   7     pub = rospy.Publisher('random_number', Float32)
   8     rospy.init_node('random_number_generator', log_level=rospy.INFO)
   9     rospy.loginfo("Generating random numbers")
  10 
  11     while not rospy.is_shutdown():
  12         pub.publish(Float32(random.normalvariate(5, 1)))
  13         rospy.sleep(0.05)
  14 
  15 if __name__ == '__main__':
  16   try:
  17     gen_number()
  18   except Exception, e:
  19     print "done"

上記のコードは正規分布で中央値５、標準偏差１の乱数を生成します。random_numberトピックでこの乱数を配信します。

ノードのアクセス権限を実行可能にするのを忘れないように：

• chmod +x gen_numbers.py

データノードを起動する

新しいターミナルでのroscore起動から始めます：

$ roscore

そして別の新しいターミナルでデータノードを開始します：

rosrun learning_actionlib gen_numbers.py 

以下のような出力が見えるでしょう：

• [INFO] [WallTime: 1412736999.048881] Generating random numbers

アクションのフィードバックを見る

新しいターミナルで、actionサーバからのフィードバックを見るためにフィードバックチャネルをrostopicします：

$ rostopic echo /averaging/feedback

ゴールに達するまでサーバが動作している間、以下のような出力が見えるでしょう：

• ---
  header: 
    seq: 1
    stamp: 1251489509536852000
    frame_id: 
  status: 
    goal_id: 
      stamp: 1251489509511553000
      id: 1251489509.511553000
    status: 1
    text: 
  feedback: 
    sample: 1
    data: 3.96250081062
    mean: 3.96250081062
    std_dev: 0.000687940046191
  ---
  header: 
    seq: 2
    stamp: 1251489509588828000
    frame_id: 
  status: 
    goal_id: 
      stamp: 1251489509511553000
      id: 1251489509.511553000
    status: 1
    text: 
  feedback: 
    sample: 2
    data: 5.16988706589
    mean: 4.56619405746
    std_dev: 0.60369348526
  ---

アクションの結果を見る

新しいターミナルで、actionサーバからのフィードバックを見るためにフィードバックチャネルをrostopicします：

$ rostopic echo /averaging/result

ゴールが完了した後に、以下のような出力を見るでしょう：

• ---
  header: 
    seq: 1
    stamp: 1251489786993936000
    frame_id: 
  status: 
    goal_id: 
      stamp: 1251489781746524000
      id: 1251489781.746524000
    status: 4
    text: 
  result: 
    mean: 4.99936008453
    std_dev: 1.10789334774

アクションのノードグラフを見る

rostopicの代わりに、ノードを見ることもできます：

melodic noetic   Show EOL distros: 

$ rxgraph &

$ rxgraph &

$ rosrun rqt_graph rqt_graph &

クライアントとサーバを起動する

新しいターミナルでactionサーバを開始します：

$ rosrun learning_actionlib averaging_server

アクションが処理を完了した時、サンプリングされたランダムデータに依って、成功か失敗のINFOメッセージを出力するでしょう。

[ INFO] [1412745704.439411272]: /averaging: Succeeded

そして、新しいターミナルでactionクライアントを起動します：

$ rosrun learning_actionlib averaging_client

クライアントがゴールの到達の通知を受け取ると、actionの結果と共にINFOメッセージを出力するでしょう。

• [ INFO] [1412745704.439866194]: Action finished: SUCCEEDED