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nodeのためのDynamic Reconfigureを準備する

動的再設定可能なnodeの例は、 dynamic_reconfigure/test以下で見れると思います。

nodeのためのDynamic Reconfigureを準備する

この例では、ROSのメッセージの中で変数を再設定するように動的再設定可能なnodeを準備させるにはどのようにするかをお見せします。 driver_base/SensorLevels.h. 以下でyour_packageと呼ばれるパッケージと呼ぶことになるdynamic reconfigure サーバnodeを加えていることを前提としています。

1. 以下の行をmanifest.xmlに加えることで、 dynamic_reconfigureに依存するようにしてください,

     <depend package="dynamic_reconfigure" />

以下の例ではさらにこちらも必要です。

•   <depend package="driver_base" />

• 設定フイルを作成し、 your_package/cfg/MyStuff.cfgを作ってください:

     1 #! /usr/bin/env python
     2 # Forearm camera configuration
     3 
     4 PACKAGE='your_package'
     5 import roslib; roslib.load_manifest(PACKAGE)
     6 
     7 from math import pi
     8 
     9 from driver_base.msg import SensorLevels
    10 from dynamic_reconfigure.parameter_generator import *
    11 
    12 gen = ParameterGenerator()
    13 angles = gen.add_group("Angles")
    14 #       Name                    Type      Reconfiguration level             Description                                                                                      Default    Min   Max
    15 angles.add("min_ang",              double_t, SensorLevels.RECONFIGURE_STOP,    "The angle of the first range measurement. The unit depends on ~ang_radians.",                   -pi/2,     -pi, pi)
    16 angles.add("max_ang",              double_t, SensorLevels.RECONFIGURE_STOP,    "The angle of the first range measurement. The unit depends on ~ang_radians.",                   pi/2,      -pi, pi)
    17 gen.add("intensity",            bool_t,   SensorLevels.RECONFIGURE_STOP,    "Whether or not the hokuyo returns intensity values.",                                           False)
    18 gen.add("cluster",              int_t,    SensorLevels.RECONFIGURE_STOP,    "The number of adjacent range measurements to cluster into a single reading",                    1,         0,   99)
    19 gen.add("skip",                 int_t,    SensorLevels.RECONFIGURE_STOP,    "The number of scans to skip between each measured scan",                                        0,         0,    9)
    20 gen.add("port",                 str_t,    SensorLevels.RECONFIGURE_CLOSE,   "The serial port where the hokuyo device can be found",                                          "/dev/ttyACM0")
    21 gen.add("calibrate_time",       bool_t,   SensorLevels.RECONFIGURE_CLOSE,   "Whether the node should calibrate the hokuyo's time offset",                                    Tre)
    22 gen.add("frame_id",             str_t,    SensorLevels.RECONFIGURE_RUNNING, "The frame in which laser scans will be returned",                                               "laser")
    23 gen.add("time_offset",          double_t, SensorLevels.RECONFIGURE_RUNNING, "An offet to add to the timestamp before publication of a scan",                                 0,     -0.25, 0.25)
    24 gen.add("allow_unsafe_settings",bool_t,   SensorLevels.RECONFIGURE_CLOSE,   "Turn this on if you wish to use the UTM-30LX with an unsafe angular range. Turning this option on may cause occasional crashes or bad data. This option is a tempory workaround that will hopefully be removed in an upcoming driver version.", False)
    25 
    26 exit(gen.generate(PACKAGE, "dynamic_reconfigure_node", "MyStuff"))
  

  ¹

• .cfg ファイルを実行可能にしてください。

  chmod a+x your_package/cfg/MyStuff.cfg

• コールバックを処理するROSのnodeを作成します。例えば、以下をyour_package/src/dynamic_reconfigure_node.cppとして保存してください:

     1 #include <dynamic_reconfigure/server.h>
     2 #include <your_package/MyStuffConfig.h>
     3 
     4 void callback(your_package::MyStuffConfig &config, uint32_t level)
     5 {
     6   ROS_INFO("Reconfigure request : %f %f %i %i %i %s %i %s %f %i",
     7            config.groups.angles.min_ang, config.groups.angles.max_ang,
     8            (int)config.intensity, config.cluster, config.skip, 
     9            config.port.c_str(),(int)config.calibrate_time, 
    10            config.frame_id.c_str(), config.time_offset,   
    11            (int)config.allow_unsafe_settings);
    12   
    13   // do nothing for now
    14 }
    15 
    16 int main(int argc, char **argv)
    17 {
    18   ros::init(argc, argv, "dynamic_reconfigure_node");
    19   dynamic_reconfigure::Server<your_package::MyStuffConfig> srv;
    20   dynamic_reconfigure::Server<your_package::MyStuffConfig>::CallbackType f;
    21   f = boost::bind(&callback, _1, _2);
    22   srv.setCallback(f);
    23   ROS_INFO("Starting to spin...");
    24   ros::spin();
    25   return 0;
    26 }
  

• 以下の行を加えることでCMakeLists.txtを更新し、上のをコンパイルしてください。

  # add dynamic reconfigure api
  rosbuild_find_ros_package(dynamic_reconfigure)
  include(${dynamic_reconfigure_PACKAGE_PATH}/cmake/cfgbuild.cmake)
  gencfg()
  rosbuild_add_executable(dynamic_reconfigure_node src/dynamic_reconfigure_node.cpp)

• パッケージにrosmakeを行い、nodeをlaunchしてください。

  rosrun your_package dynamic_reconfigure_node