ROS Kinetic の Ubuntu へのインストール

数種類のUbuntuプラットホーム向けにビルドされたDebianパッケージの一覧が以下にあります。これらのパッケージはソースを基にしたビルドより効率的で、Ubuntuにおいて推奨とされるインストール方法です。Ubuntuのアップストリームにもパッケージがあります。詳しくはUpstreamPackagesに参照してください。

Ubuntu パッケージは以下のディストリビューションとアーキテクチャーのようにビルドされます。

ディストリビューション

amd64

i386

armhf

Wily

Xenial

ソースからインストールする必要がある場合(非推奨)、source (download-and-compile) installation instructions (English Page)を参照してください。

このパッケージをよく利用すれば、OSRFの支援の検討をお願いいたします。

These packages are built and hosted on infrastructure maintained and paid for by the Open Source Robotics Foundation, a 501(c)(3) non-profit organization. If OSRF were to receive one penny for each downloaded package for just two months, we could cover our annual costs to manage, update, and host all of our online services. Please consider donating to OSRF today.

インストール

ROS KineticのDebianパッケージはWily(Ubuntu 15.10)、Xenial(Ubuntu 16.04)およびJessie(Debian 8)に利用可能だけです。

Ubuntu リポジトリーの設定

Ubuntu のリポジトリーを設定して「restricted」、「universe」および「multiverse」からソフトウェアのインストールを可能にします。Ubuntuのガイドに参照してください。

sources.listを設定する

packages.ros.org からソフトウェアを受容するよう以下の設定をしてください。

  • sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

Mirrors

ソース Debs も提供しています。

鍵の設定

  • sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

キーサーバーへのアクセスに問題があれば、hkp://pgp.mit.edu:80またはhkp://keyserver.ubuntu.com:80も利用可能です。

インストール

最初に、Debianのパッケージ・インデックスを最新のものにしてください:

  • sudo apt-get update

ROSには多種多様なライブラリとツールがあります。導入にあたり、4種類のデフォルト構成を提供しています。また、ROSのパッケージを個別にインストールすることもできます。

次のステップに問題がある場合には、ros-shadow-fixedのリポジトリも利用可能です。

  • すべてのデスクトップ環境のインストール:(推奨): ROS、rqtrviz、ロボットの一般的なライブラリ、2D/3Dシミュレータ、ナビゲーション、2D/3D認識

  • ROSベース: (最小構成) ROSパッケージ、ビルド、通信ライブラリ. GUIツールの付属なし.

  • 個別のパッケージ: 特定のROSパッケージをインストールすることもできます(パッケージ名のアンダースコアをハイフンで置き換えます):

    • sudo apt-get install ros-kinetic-PACKAGE
      。例を挙げると:
      sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping

利用可能なパッケージを見つけるには、以下のコマンドを使用します:

apt-cache search ros-kinetic

rosdepの初期化

ROSを使用可能にする前に、rosdepを初期化する必要があります。rosdepはコンパイル対象となるソースのシステム依存のインストールを簡易化し、ROSの中でいくつかコアとなるコンポーネントを実行するために必須とされています。

sudo rosdep init
rosdep update

環境設定

ROSの環境変数をbashのセッションが毎回新しいシェルを起動する度に自動的に追加するのであれば, 以下が便利です:

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

複数のROSのディストリビューションがインストールされている場合、~/.bashrcは現在利用中のバージョンのみをソースしないといけません。

現在のシェルのみの環境を変更したがる場合には、上述の代わりに下記を利用してください。

source /opt/ros/kinetic/setup.bash

zsh を利用する方は以下のコマンドを利用してください。

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.zsh" >> ~/.zshrc
source ~/.zshrc

rosinstallの準備

rosinstall は、別途配布されているものとして、ROS中で頻繁に使用されるコマンドライン・ツールです。膨大なROSパッケージのソースツリーを、たった一つのコマンドで簡単にダウンロードできるようにします。

Ubuntuでこのツールをインストールするには、以下のコマンドを実行します:

sudo apt-get install python-rosinstall

ビルドファームの状況

インストールしたパッケージはROSビルドファームでコンパイルされました。個別のパッケージの状況はここで確認可能です。

チュートリアル

ここで, インストールの動作確認を行うには, ROSのチュートリアルに進んでください.

Wiki: ja/kinetic/Installation/Ubuntu (last edited 2017-05-09 09:13:58 by GeoffreyBiggs)