まず、Debianパッケージインデックスが最新であることを確認します。

• sudo apt update

次に、インストールするROSの大きさを選択します。

• Desktop-Full Install: (推奨) : Desktop の全てに加えて 2D/3D シミュレータおよび 2D/3D 認識パッケージを含みます。

  • sudo apt install ros-noetic-desktop-full

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  Desktop Install: ROS-Base の全てに加えて rqt や rviz などのツールを含みます。

  • sudo apt install ros-noetic-desktop

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  ROS-Base: (最小構成) ROS パッケージ化、ビルドおよび通信ライブラリ。GUIツールは含みません。

  • sudo apt install ros-noetic-ros-base

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ROSにはさらに多くのパッケージがあります。 特定のパッケージをいつでも直接インストールできます。

• sudo apt install ros-noetic-PACKAGE

  e.g.

  sudo apt install ros-noetic-slam-gmapping

利用可能なパッケージを見つけるには、ROS Index を参照するか、以下のコマンドを使用してください。

apt search ros-noetic