Please ask about problems and questions regarding this tutorial on answers.ros.org. Don't forget to include in your question the link to this page, the versions of your OS & ROS, and also add appropriate tags.

tfと時間について学ぶ (Python)

nodes/turtle_tf_listener.pyを変更して、lookupTransform() を以下に変えてください:

   1 　　　　　　　　try:
   2             　now = rospy.Time.now()
   3             　(trans,rot) = listener.lookupTransform("/turtle2", "/turtle1", now)
   4 　　　　　　　　except (tf.LookupException, tf.ConnectivityException):

すると，いきなりlookupTransform()が全て失敗しています。それについてエラー報告しています。

Traceback (most recent call last):
  File "~/ros/pkgs/wg-ros-pkg-trunk/sandbox/learning_tf/nodes/turtle_tf_listener.py", line 25, in <module>
    (trans,rot) = listener.lookupTransform('/turtle2', '/turtle1', now)
tf.ExtrapolationException: Extrapolation Too Far in the future: target_time is 1253830476.460, but the closest tf  data is at 1253830476.435 which is 0.024 seconds away.Extrapolation Too Far in the future: target_time is 1253830476.460, but the closest tf  data is at 1253830476.459 which is 0.001 seconds away.Extrapolation Too Far from single value: target_time is 1253830476.460, but the closest tf  data is at 1253830476.459 which is 0.001 seconds away. See http://pr.willowgarage.com/pr-docs/ros-packages/tf/html/faq.html for more info. When trying to transform between /turtle1 and /turtle2. See http://www.ros.org/wiki/tf#Frequently_Asked_Questions

または、もしelectricを使っているなら、以下のように見えるかもしれません:

Traceback (most recent call last):
  File "/home/rosGreat/ROS_tutorial/learning_tf/nodes/turtle_tf_listener.py", line 28, in <module>
    (trans,rot) = listener.lookupTransform('/turtle2', '/turtle1', now)
tf.ExtrapolationException: Lookup would require extrapolation into the future.  Requested time 1319591145.491288900 but the latest data is at time 1319591145.490932941, when looking up transform from frame [/turtle1] to frame [/turtle2]

   1     listener.waitForTransform("/turtle2", "/turtle1", rospy.Time(), rospy.Duration(4.0))
   2     while not rospy.is_shutdown():
   3         try:
   4             now = rospy.Time.now()
   5             listener.waitForTransform("/turtle2", "/turtle1", now, rospy.Duration(3.0))
   6             (trans,rot) = listener.lookupTransform("/turtle2", "/turtle1", now)

waitForTransform()には４つの引数があります:

1. 取得したい変換のfromにあたるframe
2. 取得したい変換のtoにあたるframe
3. 指定する時間
4. 時間切れ: この最大の期間よりは長く待たない

したがって、waitForTransform()は実際には亀２匹の間のtransformが利用可能になるか、もしtransformが利用可能でない場合、時間切れが来るまでブロックします。

なぜwaitForTransform() を２つ呼ぶのか？コードの頭の方では、turtle2を立ち上げていますが、transformを待つ前なので、tfにはまだ/turtle2のフレームは見えていないかもしれません。最初のwaitForTransform()によって、/turtle2の frameがtfにブロードキャストされるのを待ち、ブロードキャストされてから、ループ内のwaitForTransform()で現在のフレームを取得するように変えています。