패키지 빌드하기

모든 시스템 의존성이 설치되었다면 이제 새로운 패키지를 만들어 볼 차례입니다.

본격적으로 시작하기 전에 환경설정 파일을 등록하는 것을 기억하시길 바랍니다. 우분투 환경에서는 아래의 예시를 참고하시면 됩니다.

$ source /opt/ros/groovy/setup.bash

catkin_make의 사용

catkin_make(en)는 catkin을 이용한 일련의 작업 과정에서 쓰이는 편리한 도구입니다. 이는 일반적으로 CMake 작업환경에서의 cmake와 make가 합쳐져 있는 도구라 생각하시면 됩니다.

사용 예시:

# In a catkin workspace
$ catkin_make [make_targets] [-DCMAKE_VARIABLES=...]

CMake 작업 과정에 익숙하지 않으신 분들을 위해 부분적으로 나누어 설명을 하겠습니다.

# In a CMake project
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..
$ make
$ make install  # (optionally)

이 과정은 각각의 CMake프로젝트에 대해 수행됩니다. 같은 작업공간 안의 catkin프로젝트는 동시에 빌드할 수 있습니다. 이 방법은 아래의 예시를 보시기 바랍니다.

# catkin 작업공간 경로에서
$ catkin_make
$ catkin_make install  # (optionally)

위의 명령어들은 catkin 프로젝트의 src폴더를 찾아 빌드합니다. The above commands will build any catkin projects found in the src folder. 이는 recommendations set(REP128)규칙을 따릅니다. 패키지의 소스코드가 다른 폴더 my_src에 들어있다면 catkin_make 명령은 아래와 같이 사용합니다.

# catkin 작업공간에서
$ catkin_make --source my_src
$ catkin_make install --source my_src  # (optionally)

보다 자세한 사용 방법은 이 링크를 참고하세요. catkin/commands/catkin_make

패키지 빌드하기

이전의 자습서에서 catkin workspace와 beginner_tutorials 패키지를 만들었습니다.패키지 만들기. catkin 작업공간으로 이동해서 src폴더의 내용을 확인합니다.

$ cd ~/catkin_ws/
$ ls src

• beginner_tutorials/  CMakeLists.txt@  

전의 자습서에서 beginner_tutorials아래에 catkin_create_pkg가 생성한 파일들을 볼 수 있을 것입니다. 우리는 이제 catkin_make를 사용해 이 패키지를 빌드할 것입니다.

$ catkin_make

cmake에서 많은 결과물을 생성하는 것을 볼 수 있습니다. 그리고 make를 합니다.

• Base path: /home/user/catkin_ws
  Source space: /home/user/catkin_ws/src
  Build space: /home/user/catkin_ws/build
  Devel space: /home/user/catkin_ws/devel
  Install space: /home/user/catkin_ws/install
  ####
  #### Running command: "cmake /home/user/catkin_ws/src
  -DCATKIN_DEVEL_PREFIX=/home/user/catkin_ws/devel
  -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/home/user/catkin_ws/install" in "/home/user/catkin_ws/build"
  ####
  -- The C compiler identification is GNU 4.2.1
  -- The CXX compiler identification is Clang 4.0.0
  -- Checking whether C compiler has -isysroot
  -- Checking whether C compiler has -isysroot - yes
  -- Checking whether C compiler supports OSX deployment target flag
  -- Checking whether C compiler supports OSX deployment target flag - yes
  -- Check for working C compiler: /usr/bin/gcc
  -- Check for working C compiler: /usr/bin/gcc -- works
  -- Detecting C compiler ABI info
  -- Detecting C compiler ABI info - done
  -- Check for working CXX compiler: /usr/bin/c++
  -- Check for working CXX compiler: /usr/bin/c++ -- works
  -- Detecting CXX compiler ABI info
  -- Detecting CXX compiler ABI info - done
  -- Using CATKIN_DEVEL_PREFIX: /tmp/catkin_ws/devel
  -- Using CMAKE_PREFIX_PATH: /opt/ros/groovy
  -- This workspace overlays: /opt/ros/groovy
  -- Found PythonInterp: /usr/bin/python (found version "2.7.1") 
  -- Found PY_em: /usr/lib/python2.7/dist-packages/em.pyc
  -- Found gtest: gtests will be built
  -- catkin 0.5.51
  -- BUILD_SHARED_LIBS is on
  -- ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
  -- ~~  traversing packages in topological order:
  -- ~~  - beginner_tutorials
  -- ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
  -- +++ add_subdirectory(beginner_tutorials)
  -- Configuring done
  -- Generating done
  -- Build files have been written to: /home/user/catkin_ws/build
  ####
  #### Running command: "make -j4" in "/home/user/catkin_ws/build"
  ####

catkin_make는 먼저 각각의 space들의 경로를 표시합니다. space에 대한 설명은 REP128에 서술되어 있고, catkin/workspaces위키에 문서화 되어 있습니다. 이 기본값들이 catkin작업공간 안에 새로운 폴더를 만든 것을 눈여겨 보시기 바랍니다. ls명령을 통해 살펴봅니다.

$ ls

• build
  devel
  src

build폴더는 build space의 기본 경로입니다. 이 곳은 패키지의 빌드작업을 위해 cmake 와 make가 호출될 때 사용되는 곳입니다.devel폴더는 패키지를 시스템에 설치하기 전, 개발과정에서 쓰이는 실행파일과 라이브러리들이 저장되는 devel space의 기본 경로입니다.