Note: This tutorial assumes that you have completed the previous tutorials: building a ROS package.

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ROS Node 이해하기

Description: 이 자습서는 ROS graph의 개념을 소개하고 roscore, rosnode, rosrun을 다루고 있습니다.

Tutorial Level: BEGINNER

Next Tutorial: Understanding ROS topics

Contents

Prerequisites
Quick Overview of Graph Concepts
Nodes
Client Libraries
roscore
Using rosnode
Using rosrun
Review

Prerequisites

이 튜토리얼을 위해 가벼운 시뮬레이터를 사용할 예정이니 아래의 명령어를 통해 설치하기 바랍니다.

$ sudo apt-get install ros-<distro>-ros-tutorials

<distro>를 자신의 배포판 이름으로 대체하십시오. (e.g. hydro, groovy, electric, fuerte etc.)

Quick Overview of Graph Concepts

Nodes: A node is an executable that uses ROS to communicate with other nodes.
Messages: ROS data type used when subscribing or publishing to a topic.
Topics: Nodes can publish messages to a topic as well as subscribe to a topic to receive messages.
Master: Name service for ROS (i.e. helps nodes find each other)
rosout: ROS equivalent of stdout/stderr
roscore: Master + rosout + parameter server (parameter server will be introduced later)

Nodes

노드는 Rospackage안의 실행파일 보다 그렇게 많지 않습니다. Ros client 라이브러리를 통해 다른 Node로 통신을 합니다.

또한, Node는 구독(Subscribe) 및 발행을 할 수 있으며

Client Libraries

ROS client 라이브러리는 다른 언어로 짜인 Node간의 통신을 가능하게 합니다.

rospy = python client library
roscpp = c++ client library

roscore

roscore 실행은 ROS를 사용할 때 가장 먼저 해야하는 일입니다.

Please run:

$ roscore

아래와 비슷한 출력을 볼수 있습니다:

... logging to ~/.ros/log/9cf88ce4-b14d-11df-8a75-00251148e8cf/roslaunch-machine_name-13039.log
Checking log directory for disk usage. This may take awhile.
Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.

started roslaunch server http://machine_name:33919/
ros_comm version 1.4.7

SUMMARY
========

PARAMETERS
 * /rosversion
 * /rosdistro

NODES

auto-starting new master
process[master]: started with pid [13054]
ROS_MASTER_URI=http://machine_name:11311/

setting /run_id to 9cf88ce4-b14d-11df-8a75-00251148e8cf
process[rosout-1]: started with pid [13067]
started core service [/rosout]

만약 roscore가 초기화 되지 않는다면, 네트워크 환경 설정 문제일 수 있습니다. 자세한 사항은 Network Setup - Single Machine Configuration

혹은 roscore가 실행되지 않고 Permission 메세지를 보낸다면, ~/.ros 폴더를 재귀적으로 관리자 권한으로 바꿔주십시오.

$ sudo chown -R <your_username> ~/.ros

Using rosnode

Open up a new terminal, and let's use rosnode to see what running roscore did...

roscore가 하는 일에 대해 알아보기 위해 터미널을 열고 rosnode 명령어를 사용해 봅시다.

Note: When opening a new terminal your environment is reset and your ~/.bashrc file is sourced. If you have trouble running commands like rosnode then you might need to add some environment setup files to your ~/.bashrc or manually re-source them.

rosnode는 현재 실행 중인 Node에 대한 정보를 보여줍니다.

rosnode list 명령어는 실행 중인 Node를 보여줍니다.

$ rosnode list

You will see:
```
/rosout
```

위는 rosout node 하나가 실행 중인 모습을 보여줍니다. rosout은 언제나 실행되고 있으며, node의 debugging 출력을 모으고 기록합니다.

rosnode info 명령어는 특별한 Node의 정보를 반환합니다.

$ rosnode info /rosout

아래는 rosout이 /rosout_agg을 발행하고 있는 정보를 보여줍니다.

------------------------------------------------------------------------
Node [/rosout]
Publications:
 * /rosout_agg [rosgraph_msgs/Log]

Subscriptions:
 * /rosout [unknown type]

Services:
 * /rosout/set_logger_level
 * /rosout/get_loggers

contacting node http://machine_name:54614/ ...
Pid: 5092

그럼, 다른 Node에 대해 알아보기 위해 rosrun 에 대해 알아보겠습니다.

Using rosrun

rosrun은 package안의 node를 직접 실행 할 수 있게 해줍니다. (Package Path를 몰라도 됩니다.)

Usage:

$ rosrun [package_name] [node_name]

그러면 turtlesim package안의 turtlesim_node 노드를 사용해 봅시다.

새로운 터미널 창에서 아래와 같이 입력합니다:

$ rosrun turtlesim turtlesim_node

아래와 같은 창을 볼 수 있을 것 입니다:

NOTE: 거북이의 모습이 ROS 버전에 따라 다를 수 있습니다.many types of turtle.

In a new terminal:

$ rosnode list

You will see something similar to:

```
/rosout
/turtlesim
```

ROS의 장점은 command-line을 통해 Node의 이름을 명명할 수 있다는 점입니다..

Close the turtlesim window to stop the node (or go back to the rosrun turtlesim terminal and use ctrl-C). Now let's re-run it, but this time use a Remapping Argument to change the node's name:

$ rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=my_turtle

Now, if we go back and use rosnode list:

$ rosnode list

You will see something similar to:
```
/rosout
/my_turtle
```

Note: If you still see /turtlesim in the list, it might mean that you stopped the node in the terminal using ctrl-C instead of closing the window, or that you don't have the $ROS_HOSTNAME environment variable defined as described in Network Setup - Single Machine Configuration. You can try cleaning the rosnode list with: $ rosnode cleanup

/my_turtle node를 확인 할 수 있습니다. 다음으로 rosnode 명령어의 ping을 사용해 봅시다.

$ rosnode ping my_turtle

rosnode: node is [/my_turtle]
pinging /my_turtle with a timeout of 3.0s
xmlrpc reply from http://aqy:42235/     time=1.152992ms
xmlrpc reply from http://aqy:42235/     time=1.120090ms
xmlrpc reply from http://aqy:42235/     time=1.700878ms
xmlrpc reply from http://aqy:42235/     time=1.127958ms

Review

roscore = ros+core : master (provides name service for ROS) + rosout (stdout/stderr) + parameter server (parameter server will be introduced later)
rosnode = ros+node : ROS tool to get information about a node.
rosrun = ros+run : runs a node from a given package.

지금까지 ROS node가 어떻게 동작되는지에 대해 알아 보았습니다.

다음 자습서로 이동합니다. how ROS topics work

ROS 2 Documentation

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