알데바란 나오(Aldebaran Nao)
나오(Nao)는 Aldebaran에서 만든 시판되고 있는 휴머노이드 로봇이다. ROS 드라이버는 원래 Humanoid Robots Lab 과 Armin Hornung에서 만들었다. 그것은 본질적으로 알데바란의 NaoQI API(버전 1.14 및 2.1)I의 필요한 부품을 wrap하고 그것을 ROS에서 사용할 수 있도록 할 수 있습니다. 또한 완벽한 로봇 모델 (URDF)을 제공한다.
Robots using ROS: Aldebaran Nao
Robots using ROS: Uni Freiburg's "Osiris" Nao
커뮤니티
https://groups.google.com/forum/?fromgroups#!forum/ros-sig-aldebaran 에 NAO를 위한 공식 SIG가 있다. 최신 뉴스를 얻기 위해서 구독을 하길 바랍니다 !
튜토리얼
완벽한 튜토리얼 리스트는 tutorials에서 찾을 수 있습니다. 설치, 구동, 나오(NAO)와 ROS를 어떻게 연결하는지에 대한 상세한 설명을 포함합니다.
Start all robot nodes: nao_bringup
See getting started for a walk-through guide to installing ROS, NAOqi, and rviz (may be outdated by now).
라이브러리 개요
핵심 기능은 nao_robot 스택 (로봇 또는 원격 PC에 설치할 수 있음), nao_extras (원격 PC에 설치되어야 함)에 추가 기능이 확장되어 구현되어 있습니다.
sudo apt-get install ros-.*-nao-robot sudo apt-get install ros-.*-nao-extras
포함된 라이브러리의 개요는 아래의 테이블을 살펴 보시기 바랍니다.
기본 구성
Capability |
ROS package/stack |
Robot-specific Messages and Services |
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Robot model (URDF) |
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Robot meshes |
하드웨어 드라이버와 시뮬레이션
Component |
ROS package/stack |
Actuator drivers |
naoqi_driver naoqi driver C++ |
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naoqi_driver_py naoqi driver Python |
Basic sensor drivers |
naoqi_driver naoqi driver C++ |
|
naoqi_driver_py naoqi driver Python |
Sensor drivers |
고 수준 기능
Component |
ROS package/stack |
Teleop |
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Footstep planning |
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Execute / manage body poses |
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Follow 2D path / walk to target |
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Diagnostics / Visualization |
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Interaction |
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Planning / MoveIt! |
nao_extras에서 상세한 내용을 찾을 수 있습니다.
시뮬레이션
NAO 시뮬레이션에 대한 아래의 옵션이 있습니다:
Webots에서 simulated Nao를 사용할 수 있고 로컬 머신에 NaoQI로 드라이버를 연결할 수 있습니다.
NaoQI 기능을 사용하지 않고, 일반적인 ros_control 구조를 사용한 Gazebo에서 simulated Nao를 사용할 수 있습니다.architecture and no NaoQI features.
Gazebo에서 simulated Nao를 사용할 수 있고 로컬 머신에서 NaoQI에 드라이버를 연결 할 수 있습니다.
