Please ask about problems and questions regarding this tutorial on answers.ros.org. Don't forget to include in your question the link to this page, the versions of your OS & ROS, and also add appropriate tags. |
IMU
Description: minimu9 v3 sensörünün kullanımıTutorial Level: BEGINNER
Next Tutorial: Kinect
IMU Sensörünü Çalıştırma
Evarobot üzerindeki imu sensörünü çalıştırmadan önce Evarobot'a ssh ile bağlanılır.
# evarobot > ssh pi@evarobotDSK > sudo -s
IMU sensörünü çalıştırmak için aşağıdaki kodu terminalde çalıştırmak yeterli olacaktır. evarobot_minimu9 isimli launch dosyası imu sensörünü çalıştırmaktadır. Launch dosyasının aldığı parametreler hakkında bilgi almak için evarobot_minimu9 sayfasını kullanabilirsiniz.
# evarobot > roslaunch evarobot_minimu9 evarobot_minimu9.launch
Bilgisayar ile Evarobot'un konuşabilmesi için multimaster_fkie paketinde keşif ve senkronizasyon için kullanılan iki düğümü çalıştırmamız gerekmektedir.
# evarobot > roslaunch master_discovery_fkie master_discovery.launch
# evarobot > roslaunch master_sync_fkie master_sync.launch
IMU Sensörünü Terminalden Okuma
Bilgisayar tarafında terminalden imu sensörünü okumak için senkronizasyon düğümlerini çalıştırmak gerekmektedir.
# pc > roslaunch master_discovery_fkie master_discovery.launch
# pc > roslaunch master_sync_fkie master_sync.launch
Başka bir terminalde rostopic komutu ile imu verisi okunabilir.
# pc > rostopic echo /imu_data
Topik hakkında bilgi almak için ise aşağıdaki kod kullanılır.
# pc > rostopic info /imu_data
IMU Sensör icin Basit Subscriber Yazma
Catkin çalışma alanında evarobot_imu_subs adında paket oluşturulur.
> cd ~/catkin_ws/src > catkin_create_pkg evarobot_imu_subs sensor_msgs rospy roscpp
Oluşturulan paketin içerinde /src klasörü altında imu_listener.cpp isminde c++ dosyası oluşturulur.
> cd ~/catkin_ws/src/evarobot_imu_subs > mkdir -p ~/catkin_ws/src/evarobot_imu_subs/src > cd src > gedit imu_listener.cpp
imu_listener.cpp dosyasının içerisine yazılacak kod aşağıda verilmektedir.
1 #include "ros/ros.h"
2 #include "sensor_msgs/Imu.h"
3
4 /**
5 * Bu örnekte evarobot üzerindeki imu sensörünü ROS sistemi üzerinden okuyan basit bir subscriber yapılmaktadır.
6 */
7
8 /**
9 * Dinlenen topikten veri geldiğinde çalışacak callback fonksiyonudur.
10 * Bu örnekte, görevi gelen mesafe verileri ekrana yazdırmakdır.
11 */
12 void chatterCallback(const sensor_msgs::Imu::ConstPtr& msg)
13 {
14 ROS_INFO("Imu Seq: [%d]", msg->header.seq);
15 ROS_INFO("Imu Orientation x: [%f], y: [%f], z: [%f], w: [%f]", msg->orientation.x,msg->orientation.y,msg->orientation.z,msg->orientation.w);
16 }
17
18 int main(int argc, char **argv)
19 {
20 /**
21 * ROS ilklendiriliyor.
22 */
23 ros::init(argc, argv, "imu_listener");
24
25 ros::NodeHandle n;
26
27 /**
28 * Subscriber tanımlanıyor.
29 * İlk parametre olarak dinlenecek topiğin adı, ardından bufferın büyüklüğü ve callback fonksiyonu tanımlanmaktadır.
30 */
31 ros::Subscriber sub = n.subscribe("imu_data", 1000, chatterCallback);
32
33 ros::spin();
34
35 return 0;
36 }
Paket derlenirken yazdığımız cpp dosyasını derlemesi için CMakeLists.txt dosyasını aşağıdaki gibi düzenliyoruz.
> cd .. > gedit CMakeLists.txt
cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3) project(evarobot_imu_subs) find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS sensor_msgs roscpp rospy ) catkin_package() include_directories( ${catkin_INCLUDE_DIRS} ) add_executable(imu_listener src/imu_listener.cpp) add_dependencies(imu_listener sensor_msgs_generate_messages_cpp) target_link_libraries(imu_listener ${catkin_LIBRARIES} )
Yazdığımız ROS paketini derliyoruz.
> cd ~/catkin_ws/ > catkin_make
Yazdığımız imu_listener düğümünü aşağıdaki gibi çalıştırıldığında, okunan verilerin ekrana yazılması beklenmektedir.
> rosrun evarobot_imu_subs imu_listener