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软件安装

机器人主机本身没有配备显示器，虽然我们也可以通过UXbot app对机器人进行简单控制和状态查看，或者使用自带的HDMI接口外接显示器，但是当我们想进一步对xbot进行了解、研究、或者进行建图、运动规划等高级功能时，这两种方法都有各自的不便之处，因此，我们推荐您通过配置个人计算机（PC端）来实现与机器人的无线通信。配置后的个人计算机与XBot-U机器人构成主从机关系（XBot-U为主机，PC端为从机），同时从机可以SSH远程登录到XBot上，这样，您就可以使用您的个人计算机实现对机器人的控制。

对个人计算机环境的配置主要包括：

*安装Ubuntu操作系统 *安装ROS环境 *配置ROS环境 *从机连接到xbot主机 *部署Xbot功能包

安装Ubuntu操作系统

Ubuntu是当前ROS运行的标准平台，建议您在笔记本或带无线网卡的台式机上安装Ubuntu系统。XBot-U机器人上已安装好Ubuntu以及ROS，不需要另外安装。

每一个ROS版本都存在对应的Ubuntu版本，XBot-U支持Kinetic、Indigo等主流ROS版本，因此建议您安装Ubuntu16.04+ROS Kinetic。

1. 下载Ubuntu 1６.04 LTS系统，推荐使用64位，支持更多的内存。

2. 安装Ubuntu 1６.04 LTS系统。

3. 清华大学开源镜像网站中Ubuntu16.04下载

安装ROS

XBot-U移动平台已安装好ROS,您需要在您的电脑上安装ROS(推荐Kinetic)。

1. 在Ubuntu系统上，确认初始环境配置正确。

打开Ubuntu的设置->软件与更新->Ubuntu软件->勾选关键字universe,restricted,multiverse三项。

2. 添加sources.list

打开终端，输入

$ sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3. 添加keys

打开终端，输入

$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

4. 系统更新

$ sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade

5. 安装ROS

$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full # Ubuntu 16.04

更加具体的ROS安装过程建议参考ROS官方安装教程。

配置ROS

1. 初始化rosdep

$ sudo rosdep init && rosdep update

2. ROS环境配置

$ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

3. 安装rosinstall

$ sudo apt-get install python-rosinstall

测试ROS

首先启动ROS，输入代码运行roscore：

$ roscore

如果出现右图所示结果，那么说明ROS正常安装和启动。

接下来

• 网络配置 或转到 Xbot主页.