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运行行为客户端和服务器

melodic noetic   Show EOL distros: 

查看行为反馈

首先，和之前的教程一样，运行行为服务器 (C++ | Python) 和客户端(C++ | Python)，和roscore一起运行。

在一个新的终端中，使用rostopic查看行为服务器的反馈通道：

$ rostopic echo /fibonacci/feedback

同时服务器将作用目标，并且你会看到类似于如下输出：

• ---
  header: 
    seq: 1
    stamp: 1250813676611629000
    frame_id: 
  status: 
    goal_id: 
      stamp: 1250813676611339000
      id: 1250813676611339000
    status: 1
    text: 
  feedback: 
    sequence: (0, 1, 1)
  ---
  header: 
    seq: 2
    stamp: 1250813677611559000
    frame_id: 
  status: 
    goal_id: 
      stamp: 1250813676611339000
      id: 1250813676611339000
    status: 1
    text: 
  feedback: 
    sequence: (0, 1, 1, 2)
  ---
  header: 
    seq: 3
    stamp: 1250813678611635000
    frame_id: 
  status: 
    goal_id: 
      stamp: 1250813676611339000
      id: 1250813676611339000
    status: 1
    text: 
  feedback: 
    sequence: (0, 1, 1, 2, 3)
  ---

查看行为结果

在一个新的终端中，使用rostopic查看行为服务器的反馈通道：

$ rostopic echo /fibonacci/result

当一个目标完成后，你将看到类似于如下输出：

• ---
  header: 
    seq: 1
    stamp: 1250813759950015000
    frame_id: 
  status: 
    goal_id: 
      stamp: 1250813739949752000
      id: 1250813739949752000
    status: 3
    text: 
  result: 
    sequence: (0, 1, 1, 2, 3, 5, 8, 13, 21, 34, 55, 89, 144, 233, 377, 610, 987, 1597, 2584, 4181, 6765, 10946)

查看行为节点图

或者你可以看看节点在服务器和客户端运行情况：

$ rxgraph

$ rxgraph

rqt_graph

运行客户端和服务器

运行行为服务器：

$ rosrun actionlib_tutorials fibonacci_server

当行为完成后，将会打印成功消息信息到屏幕上。

• [ INFO] 1251489514.736936000: /fibonacci: Succeeded

然后运行行为客户端：

$ rosrun actionlib_tutorials fibonacci_client

当客户端接收到完成目标通告时，它将会打印行为结果消息到屏幕上。

• [ INFO] 1251489514.737339000: Action finished: SUCCEEDED