• diamondback: Only showing information from the released package extracted on Unknown. No API documentation available. Please see this page for information on how to submit your repository to our index.


• electric: Documentation generated on March 01, 2013 at 03:09 PM


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• noetic: Documentation generated on March 02, 2022 at 08:01 AM (doc job).

- other: { local-name: workspace }

rosinstall ~/tutorials /opt/ros/$ROS_DISTRO>> ~/tutorials.rosinstall

source ~/tutorials/setup.bash

$ source /opt/ros/$ROS_DISTRO/setup.bash
$ mkdir -p ~/tutorial_ws/src
$ cd ~/tutorial_ws
$ catkin_init_workspace src
$ catkin_make

$ source devel/setup.bash

在开始actionlib教程之前，我们需要花费一些时间来创建一个示例包并在该包下运行教程代码。创建一个示例包并添加如下依赖：

catkin rosbuild

$ cd %YOUR_CATKIN_WORKSPACE%/src
$ catkin_create_pkg actionlib_tutorials actionlib message_generation roscpp rospy std_msgs actionlib_msgs

$ roscd tutorials
$ roscreate-pkg learning_actionlib actionlib roscpp rospy roslib std_msgs actionlib_msgs

$ rosmake learning_actionlib

基础教程

1. 使用Execute Callback编写一个简单的行为服务器

   这个教程涵盖了使用simple_action_server库来创建一个Fibonacci行为服务器。这个行为服务器教程会生成一个Fibonacci序列、目标的顺序序列、自身计算的反馈序列和最后序列的结果。

2. 编写一个简单行为客户端

   这个教程涵盖了使用simple_action_client库来创建一个Fibonacci行为客户端。这个示例程序创建一个行为客户端并且发送一个目标到行为服务器。

3. 运行行为客户端和服务器

   本教程涵盖了运行Fibonacci服务器和客户端，随后通过可视化工具查看输出通道和节点图。

4. 使用Execute Callback (Python)编写一个简单的行为服务器

   本教程涵盖了使用simple_action_server库来创建一个Fibonacci行为服务器，以Python的形式。这个行为服务器示例会生成一个Fibonacci序列、目标序列、完成反馈序列和最终结果序列。

5. 编写一个简单的行为客户端(Python)

   本教程涵盖了使用action_client库和Python创建一个Fibonacci简单行为库。

中级教程

1. 使用目标回调方法(Goal Callback Method)编写一个简单的行为服务器

   本教程涵盖了使用simple_action_server库来创建一个平均行为服务器。该示例展示了如何使用行为来处理或反应从ros节点中传来的数据。行为服务器平均来自ros节点的数据，目标是将多组示例去平均，反馈是简单数字、简单数据、当前平均和当前标准差，以及平均后的结果和简单数字请求的标准差。

2. 编写一个简单客户端线程

   本教程涵盖了使用simple_action_client库来创建一个平均行为客户端。示例程序循环一个线程，创建一个行为客户端，然后发送目标到行为服务器。

3. 使用其他节点运行行为服务器和客户端

   本教程涵盖了使用其他节点运行一个平均服务器和客户端，然后可视化查看输出通道和节点图。

高级教程

1. 编写一个基于SimpleActionClient的回调函数

   相比一个简单的线性脚本，使用回调函数的示例程序流会更复杂。