Note: 该教程假设你已经完成先前的教程:ROS NetworkSetupROS EnvironmentVariables.
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Roch网络配置

Description: 配置Roch的网络

Keywords: Roch网络配置

Tutorial Level: BEGINNER

本教程假设你已经完成了前面的教程ROS NetworkSetupROS EnvironmentVariables

在本节,我们只需要配置正确ROS_MASTER_URIROS_HOSTNAME,确保ros通信通道能互相搜索到。

Jetson板的网络

这是Jetson板的网络配置。

配置IP地址

由于Roch有独立的PC,所以在装箱时已经完成配置。Roch使用WIFI,IP地址默认是192.168.1.100,你也可以修改,Roch板的密码默认是ubuntu,和Roch板的root的密码一样。

  • 1.查找Roch上名称为Roch的WIFI网络,使用密码rochsyrobot连接。 2.在该WIFI网络下查看你的IP地址:

ifconfig

例如:

wlan0     Link encap:Ethernet  HWaddr ...
          inet addr:192.168.1.109  Bcast:192.168.0.255  Mask:255.255.255.0
          inet6 addr: ... Scope:...
          UP BROADCAST RUNNING MULTICAST  MTU:...  Metric:..
          RX packets:... errors:0 dropped:0 overruns:0 frame:...
          TX packets:... errors:0 dropped:0 overruns:0 carrier:0
          collisions:0 txqueuelen:1000 
          RX bytes:... (1.9 MB)  TX bytes:... (324.6 KB)
          Interrupt:17 

你的IP地址为192.168.1.109

  1. 只需要配置你自己的PC就足够了。打开你的计算机,使用你喜欢的编辑器打开~/.bashrc,例如gedit

export ROS_HOSTNAME=<your_own_ip_in_wifi>
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.100:11311

例如:

export ROS_HOSTNAME=192.168.1.109
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.100:11311

现在,配置完成。

测试连接

现在,你可以使用以下步骤来测试了:

  1. 在你的PC端,使用如下命令:

ssh ubuntu@192.168.1.100
  1. 如果和Roch的连接稳定,通过输入密码可以得到你想要的的信息了。

PC网络

在本节,我们需要两台PC,一台是Roch,另一台是你的工作站。 我们称其中一台PC是Roch,另一台是PC。

Roch配置

WIFI下PC端的配置较简单,只需要打开热点。

你可以设定WIFI名,密码和其他。

在你完成Roch的配置后,你可以使用上面的方法测试。

更多配置

关于更多配置,可以查看:

Wiki: cn/roch/Tutorials/Network configuration for Roch (last edited 2017-03-01 09:23:19 by SawYer)