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Roch网络配置

本教程假设你已经完成了前面的教程ROS NetworkSetup和ROS EnvironmentVariables。

在本节，我们只需要配置正确ROS_MASTER_URI和ROS_HOSTNAME，确保ros通信通道能互相搜索到。

Jetson板的网络

这是Jetson板的网络配置。

配置IP地址

由于Roch有独立的PC，所以在装箱时已经完成配置。Roch使用WIFI，IP地址默认是192.168.1.100，你也可以修改，Roch板的密码默认是ubuntu，和Roch板的root的密码一样。

• 1.查找Roch上名称为Roch的WIFI网络，使用密码rochsyrobot连接。 2.在该WIFI网络下查看你的IP地址：

ifconfig

例如：

wlan0     Link encap:Ethernet  HWaddr ...
          inet addr:192.168.1.109  Bcast:192.168.0.255  Mask:255.255.255.0
          inet6 addr: ... Scope:...
          UP BROADCAST RUNNING MULTICAST  MTU:...  Metric:..
          RX packets:... errors:0 dropped:0 overruns:0 frame:...
          TX packets:... errors:0 dropped:0 overruns:0 carrier:0
          collisions:0 txqueuelen:1000 
          RX bytes:... (1.9 MB)  TX bytes:... (324.6 KB)
          Interrupt:17 

你的IP地址为192.168.1.109。

1. 只需要配置你自己的PC就足够了。打开你的计算机，使用你喜欢的编辑器打开~/.bashrc，例如gedit：

export ROS_HOSTNAME=<your_own_ip_in_wifi>
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.100:11311

例如：

export ROS_HOSTNAME=192.168.1.109
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.100:11311

现在，配置完成。

测试连接

现在，你可以使用以下步骤来测试了：

1. 在你的PC端，使用如下命令：

ssh ubuntu@192.168.1.100

1. 如果和Roch的连接稳定，通过输入密码可以得到你想要的的信息了。

PC网络

在本节，我们需要两台PC，一台是Roch，另一台是你的工作站。 我们称其中一台PC是Roch，另一台是PC。

Roch配置

WIFI下PC端的配置较简单，只需要打开热点。

你可以设定WIFI名，密码和其他。

在你完成Roch的配置后，你可以使用上面的方法测试。

更多配置

关于更多配置，可以查看：

• Network Configuration Tutorial on Gaitech EDU website (includes a video)

• ROS NetworkSetup

• ROS EnvironmentVariables

• Turtlebot network configuration