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catkin の workspace を作る

Description: このチュートリアルは、catkin workspaceのセットアップ方法について扱い、1つまたは複数のパッケージを catkin workspace の中でビルドする方法について学びます

Keywords: catkin workspace

Tutorial Level: BEGINNER

Next Tutorial: Creating catkin packages

Contents

  1. 事前準備

事前準備

このチュートリアルでは catkin のインストール を終えてsetup.bashをsourceしていることを前提にしています。もし ROS Hydro の catkin を apt-getでインストールしているなら、source コマンドは以下のようになるでしょう。

$ source /opt/ros/hydro/setup.bash

以下の手順で catkin ワークスペースを作りましょう。

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace

ワークスペースは空(srcフォルダにパッケージが無く、ただCMakeLists.txtのリンクがあるだけ)ですが、以下の手順でワークスペースをビルドすることができます。

$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make

catkin_makeコマンドはcatkin ワークスペースで作業するための便利なツールです。カレントディレクトリの中を確認すると、'build' と 'devel'フォルダがあるはずです。その'devel'フォルダの中に幾つかのsetup.*shがあります。このsetup.*shのどれかをsourceコマンドで実行すると、自分のワークスペースをインストール環境上に配置(Overlay)することができます。このOverlayについての詳細は、catkinの標準ドキュメンテーション:catkinの項目で確認しましょう。自分の作成したワークスペースをインストール環境にOverlayするために以下のように実行します:

$ source devel/setup.bash

上記のスクリプトでワークスペースが適切にオーバレイしているかを確認するために、環境変数ROS_PACKAGE_PATHにワークスペースのディレクトリが含まれていることを以下のようにして確認しましょう。

$ echo $ROS_PACKAGE_PATH
/home/youruser/catkin_ws/src:/opt/ros/hydro/share:/opt/ros/indigo/stacks

次は、workspaceの使い方について学びましょう。

もし catkin チュートリアルのかわりに、ROS チュートリアルを続けるなら、Creating a ROS Package に進んでください。

Wiki: ja/catkin/Tutorials/create_a_workspace (last edited 2014-10-11 17:58:28 by Moirai)