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nodeのためのDynamic Reconfigureを設定する(cpp)
Description: C++でどのように、動的再設定可能なnodeを作るかを学びます。Tutorial Level: INTERMEDIATE
Next Tutorial: Using the Dynamic Reconfigure Python Client
コード
すでに、前回のチュートリアルで、cfgファイルを作成しているので、さっそく取り掛かりましょう。dynamic_tutorialsのパッケージに戻り、新しくnodesと呼ばれるディレクトリと、server.cppと呼ばれるファイルを作成し、server.cppに以下のコードを貼り付けてください。:
1 #include <ros/ros.h>
2
3 #include <dynamic_reconfigure/server.h>
4 #include <dynamic_tutorials/TutorialsConfig.h>
5
6 void callback(dynamic_tutorials::TutorialsConfig &config, uint32_t level) {
7 ROS_INFO("Reconfigure Request: %d %f %s %s %d",
8 config.int_param, config.double_param,
9 config.str_param.c_str(),
10 config.bool_param?"True":"False",
11 config.size);
12 }
13
14 int main(int argc, char **argv) {
15 ros::init(argc, argv, "dynamic_tutorials");
16
17 dynamic_reconfigure::Server<dynamic_tutorials::TutorialsConfig> server;
18 dynamic_reconfigure::Server<dynamic_tutorials::TutorialsConfig>::CallbackType f;
19
20 f = boost::bind(&callback, _1, _2);
21 server.setCallback(f);
22
23 ROS_INFO("Spinning node");
24 ros::spin();
25 return 0;
26 }
コード解説
詳しくserver.cppをみていきましょう.
ここでは、nodeに必要なヘッダーファイルをインクルードしているだけです。dynamic_tutorials/TutorialConfig.hは、我々のconfigファイルからdynamic_reconfigureによって作成されたヘッダーファイルです。
これは、dynamic_reconfigureサーバが新しい設定を送られてきたときに呼ばれるコールバックです。２つのパラメータを必要とし、一つ目は、新しい設定です。２つ目は、変更のあったパラメータの準位値のすべての論理輪の結果が入っています。この準位値をつかって何をするかは全部あなた次第です。今回は必要ありません。コードバックで行うことは、設定を表示するだけです。
main関数の中では、単にnodeを初期化して、dynamic_reconfigureサーバを設定、それにconfigのタイプを渡しています。サーバが起動している限り、nodeはreconfigureの要求をリスンしつづけます。(今回の場合は、mainの最後にいたるまで)
次に、コールバックを表す変数を定義し、サーバに送っています。これで、サーバがreconfigureの要求を受け取るたびに、コールバックを呼び出すようになります。
最後に、nodeをspinします。
実行
nodeをコンパイルしましょう。（CMakeLists.txtの中に、実行可能にする行を付け加えるのを忘れないでください。） rosrunで実行し、rqt_reconfigureをlaunchしましょう。 (もしfuerteかそれ以前ならreconfigure_gui ) 以下のように:
$ rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure $ rosrun dynamic_reconfigure reconfigure_gui ## On Fuerte or earlier
以下のポップアップのようなウィンドウが見えると思います。 
これで、終わりです。初めての動的再設定可能なnodeを作れました。
