| Note: This tutorial assumes you already know how to start up the PR2. |
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PR2 dashboard
Description: This tutorial teaches you how to run the PR2 dashboardTutorial Level: BEGINNER
Next Tutorial: Understanding the PR2 power system
Contents
このチュートリアルは、電源システム、起動と停止、キャリブレーションの過程などPR2ロボットの基本的な概念を紹介するものです。
ダッシュボード
このチュートリアルのすべての練習では、pr2_dashboardを立ち上げて実行する必要があります。実際、いつでもPR2を使うときはダッシュボードを実行する必要があります。ダッシュボードがPR2のいわゆる健康状態についての詳細な情報を提供します。PR2が期待する動きを行わないときいつでも、ダッシュボードをチェックすることが息抜きになるでしょう。
ダッシュボードを起動する
- まずrobot stopを行う
$ sudo robot stop
robot stopが行われたら、自分のローカルのコンピュータ（ロボット上ではない）でダッシュボードを立ち上げてみてください。 :
$ export ROS_MASTER_URI=http://prx:11311 (replace prx with your robot name) $ rosrun pr2_dashboard pr2_dashboard
おそらく"unable to connect to master"というメッセージを受け取ると思います。これは、robotが実行されないことを意味します。すなわち、ダッシュボードはrobot startが行われているときしかつなげることはできません。
さて、ロボットを立ち上げましょう。ダッシュボードを再度実行してください。今回は、動くと思われます。ロボットの中で:
$ sudo robot start
自分のローカルのコンピュータで:
$ ctrl-c $ rosrun pr2_dashboard pr2_dashboard
これは、ダッシュボードの要約を示しています。もしすべてが緑色なら、健全な状態であることがわかります。黄色は、あなたが見たいであろう問題が示され、赤のときは何か問題があって、PR2が動かせない状態にあることを示します。
Robot restart
- つぎに、ダッシュボードを起動したまま、robotのリブートをしてみましょう。:
$ sudo robot stop $ sudo robot start
ダッシュボードがrobot stopを行ったときにとまったのがわかると思いますが、robotが再度立ち上がっても反応しません。これは、robot stopが行われるたびに、ダッシュボードがつながっているros masterをkillしているためです。robot startが行われると新しい ros masterが立ち上がります。
これを解決するために、一旦ダッシュボードを停止して再度立ち上げる必要があります。
$ ctrl-c $ rosrun pr2_dashboard pr2_dashboard
これで、実行しているrobotのros masterにつながります。
