Note: This tutorial assumes you already understand the PR2 diagnostics system.
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PR2 safety system

Description: This tutorial teaches you about the PR2 safety system.

Tutorial Level: BEGINNER

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セーフティリミット

位置のリミット

よい位置の制限を得るために、腕をコントロールしているコントローラをオフにしたいときがあります。ダッシュボードは、"Realtime Controllers"のタブでコントローラのリストを与えることができます。:

  • http://www.ros.org/wiki/pr2_robot/Tutorials/Safety system?action=AttachFile&do=get&target=controllers.png



コマンドラインから同じリストにアクセスすることもできます。:

 $ rosrun pr2_controller_manager pr2_controller_manager list

  base_controller ( running )
  base_odometry ( running )
  head_camera_trigger ( running )
  head_traj_controller ( running )
  l_arm_controller ( running )
  l_forearm_cam_trigger ( running )
  l_gripper_controller ( running )
  laser_tilt_controller ( running )
  projector_controller ( running )
  projector_trigger ( running )
  prosilica_inhibit_projector_controller ( running )
  r_arm_controller ( running )
  r_forearm_cam_trigger ( running )
  r_gripper_controller ( running )
  torso_controller ( running )

右腕のコントローラをためるには、以下を打ってください:

 $ rosrun pr2_controller_manager pr2_controller_manager stop r_arm_controller

これで、右腕は完全にコントロールされていないのがわかると思います。主導で手の限界まで動かしてください。恐らくばねのような感触が関節の限界近くで感じると思います。ばねの力は、ソフトウェアのセーフティコントローラによって作られています。それによって、腕がハードウェアの関節リミットになるのを防いでいます。

右腕のコントローラを始めるには以下を打ってください:

 $ rosrun pr2_controller_manager pr2_controller_manager start r_arm_controller

Wiki: ja/pr2_robot/Tutorials/Safety system (last edited 2013-05-12 12:10:17 by Yuto Inagaki)