| Note: This tutorial assumes you already understand the PR2 diagnostics system. |
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PR2 safety system
Description: This tutorial teaches you about the PR2 safety system.Tutorial Level: BEGINNER
Next Tutorial: Understanding the PR2 logger
Contents
セーフティリミット
位置のリミット
よい位置の制限を得るために、腕をコントロールしているコントローラをオフにしたいときがあります。ダッシュボードは、"Realtime Controllers"のタブでコントローラのリストを与えることができます。:
コマンドラインから同じリストにアクセスすることもできます。:
$ rosrun pr2_controller_manager pr2_controller_manager list
base_controller ( running ) base_odometry ( running ) head_camera_trigger ( running ) head_traj_controller ( running ) l_arm_controller ( running ) l_forearm_cam_trigger ( running ) l_gripper_controller ( running ) laser_tilt_controller ( running ) projector_controller ( running ) projector_trigger ( running ) prosilica_inhibit_projector_controller ( running ) r_arm_controller ( running ) r_forearm_cam_trigger ( running ) r_gripper_controller ( running ) torso_controller ( running )
右腕のコントローラをためるには、以下を打ってください:
$ rosrun pr2_controller_manager pr2_controller_manager stop r_arm_controller
これで、右腕は完全にコントロールされていないのがわかると思います。主導で手の限界まで動かしてください。恐らくばねのような感触が関節の限界近くで感じると思います。ばねの力は、ソフトウェアのセーフティコントローラによって作られています。それによって、腕がハードウェアの関節リミットになるのを防いでいます。
右腕のコントローラを始めるには以下を打ってください:
$ rosrun pr2_controller_manager pr2_controller_manager start r_arm_controller
