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Hello World (example publisher)

Hello World: パブリッシャーを作る

コード

Arduinoのための"hello wolrd"プログラムの作成からrosserialのたびをはじめよう。 (注意：Arudinoのコミュニティはよくプログラムのためのソースコードを"スケッチ"と呼びます。以下でもその表現を使います。).Arduino IDE Setupのチュートリアルにしたがって来ているなら、Arudino IDE の例のメニューからros_libのHellowWorldを選ぶことによってスケッチを開くことができる。

これで以下のようなコードがIDEに現れるでしょう。

   1 /*
   2  * rosserial Publisher Example
   3  * Prints "hello world!"
   4  */
   5 
   6 #include <ros.h>
   7 #include <std_msgs/String.h>
   8 
   9 ros::NodeHandle nh;
  10 
  11 std_msgs::String str_msg;
  12 ros::Publisher chatter("chatter", &str_msg);
  13 
  14 char hello[13] = "hello world!";
  15 
  16 void setup()
  17 {
  18   nh.initNode();
  19   nh.advertise(chatter);
  20 }
  21 
  22 void loop()
  23 {
  24   str_msg.data = hello;
  25   chatter.publish( &str_msg );
  26   nh.spinOnce();
  27   delay(1000);
  28 }

コード解説

さて、コードを読み解いていきましょう。

   6 #include <ros.h>
   7 #include <std_msgs/String.h>
   8 

すべてのROSのArduinoのプログラムの一部として、ros.hのヘッダーファイルと使いうるメッセージのヘッダーファイルをインクルードする必要があります。

   9 ros::NodeHandle nh;

つぎに、nodeハンドラをインスタンス化する必要があり、それをするとプログラムはパブリッシャーやサブスクライバーを作ることができます。nodeハンドラはまた、シリアルポート接続も管理します。

  11 std_msgs::String str_msg;
  12 ros::Publisher chatter("chatter", &str_msg);

使うパブリッシャーとサブスクライバーをインスタンス化する必要があります。ここで"chatter"という名前のパブリッシャーをインスタンス化しています。二つ目のパラメータはパブリッシュに使用するメッセージのインスタンスへの参照です。

  16 void setup()
  17 {
  18   nh.initNode();
  19   nh.advertise(chatter);
  20 }

Arudinoのsetupの関数の中で、あなたは、ROSのハンドルを初期化する必要があり、パブリッシュされたりサブスクライブされるtopicをアドバタイズする必要があります。

  22 void loop()
  23 {
  24   str_msg.data = hello;
  25   chatter.publish( &str_msg );
  26   nh.spinOnce();
  27   delay(1000);
  28 }

最後に、loop関数の中で、nodeは"Hello World"をパブリッシュしてすべてのROSの通信のコールバックを呼び出すros::spinOnce()を呼んでいます。

コードを転送する

Arduinoにコードを送るには、Arduino IDEにあるupload関数を使いなさい。これは他のスケッチのアップロードとなんら変わりません。

コードを実行する

さて、roscoreを新しいターミナルのウィンドウで立ち上げてください。

roscore

次に、ROSの残りにArduinoのメッセージを送り出すrosserialクライアントアプリケーションを実行します。正しいシリアルポートを使っていることを確認してください。

rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyUSB0

最終的に、新しいターミナルで以下を打つことで、Arduinoからの挨拶（Hello world）を見ることができます。

rostopic echo chatter

さらに読むもの

パブリッシャーとサブスクライバーに関するさらなる情報はrosserial/Overviewをご覧ください. 複雑なデータのタイプについての更なる情報はlimitationsをご覧ください。