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Using Time and TF
Description: This tutorial shows how to use ros::Time and TF to create a tf publisher on the Arduino.Tutorial Level: INTERMEDIATE
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ArduinoでTFとTimeを使う
rosserial_arduinoパッケージは、roscoreのインスタンスが走っているPCやタブレットとシンクロしているArduino上でのタイムスタンプを生成するライブラリを含んでいます。このチュートリアルでは、時間にどのようにアクセスして、tfトランスフォームをパブリッシュする例を使ってみたいと思います。
コード
ArduinoのIDEのSetupのチュートリアルに従っていれば、ArduinoのIDEのメニューのros_lib->Blinkを選ぶことによって以下のスケッチを開けるはずです。
これで、以下のコードをIDEで開くはずです。
1 /*
2 * rosserial Time and TF Example
3 * Publishes a transform at current time
4 */
5
6 #include <ros.h>
7 #include <ros/time.h>
8 #include <tf/transform_broadcaster.h>
9
10 ros::NodeHandle nh;
11
12 geometry_msgs::TransformStamped t;
13 tf::TransformBroadcaster broadcaster;
14
15 char base_link[] = "/base_link";
16 char odom[] = "/odom";
17
18 void setup()
19 {
20 nh.initNode();
21 broadcaster.init(nh);
22 }
23
24 void loop()
25 {
26 t.header.frame_id = odom;
27 t.child_frame_id = base_link;
28 t.transform.translation.x = 1.0;
29 t.transform.rotation.x = 0.0;
30 t.transform.rotation.y = 0.0;
31 t.transform.rotation.z = 0.0;
32 t.transform.rotation.w = 1.0;
33 t.header.stamp = nh.now();
34 broadcaster.sendTransform(t);
35 nh.spinOnce();
36 delay(10);
37 }
The Code Explained
コード解説
では、コードを読み解いていきましょう。
トランスフォームブロードキャスターとともに、典型的なROSの必要なものをインクルードします。
次に、使用するTransformStampedのメッセージとブロードキャスターをインスタンス化します。トランスフォーマーをパブリッシュする際のフレーム名を決める必要もあります。
21 broadcaster.init(nh);
setup関数の中で、TransformBroadcasterのinit()をnodeハンドラをパラメータとして呼び出さなくてはなりません。これをしないと、ブロードキャスターが正常にパブリッシュしません。
loop関数の中で、トランスフォームのフィールド引数を埋めます。フレームIDは正しい名前にセットされて、正しい移動と回転の値がセットされます。
33 t.header.stamp = nh.now();
nh.now()を呼ぶと、roscpp's ros::Time::now()を使ったときのように、ros::Time::now()のインスタンスとして現在の時間を返り値にします。
最後に、トランスフォームをパブリッシュして、spinOnceを行い、またそれらを繰り返す前に少し待ちます。トランスフォームは、実際のデータからデータのフィールド変数が常に埋められますが、いつも同じ間隔でパブリッシュされるべきです。
コードを書き込む
Arduinoにコードを書き込むには、IDEの書き込み機能を使ってください。これは、他のスケッチを書き込むのと何も変わりません。
コードを実行する
さてroscoreを新しいターミナルで立ち上げてください。
roscore
次に、残りのROSにArduinoのメッセージを送り出すrosserialのクライアントアプリケーションを実行してください。正しいシリアルポートを使っているか確認してください。
rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyUSB0
最後に、トランスフォームを以下を打つことで確認できます。
rosrun tf tf_echo odom base_link
または、以下を実行しても同じです。
rosrun tf view_frames
さらに知りたいときは
Timeのインスタンスについてより詳しい情報を見るには、rosserial/Overviewをご覧ください。
