USB出力9軸IMUセンサモジュール

9axis_imu.png

USB出力9軸IMUセンサモジュールはInven Sense社の 9軸センサ(3軸加速度,3軸角速度,3軸地磁気)MPU9250を使用したセンサモジュールです。

特徴

  • USB接続でセンサ値を取得できる
  • ハードウェア情報、ソフトウェア情報ともにオープンソース化

GitHubリポジトリ

Published topics

  • imu/data_raw (sensor_msgs/Imu)

    • 並進加速度と角速度の生データ
  • imu/mag (sensor_msgs/MagneticField)

    • 磁束密度の生データ
  • imu/temperature (sensor_msgs/Float64)

    • センサの温度データ

Parameters

  • ~port (string, default: /dev/ttyACM0)

    • モジュールが接続されているポート名
  • ~frame_id (string, default: imu_link)

    • URDFで定義されているセンサーモジュールのリンク名
  • ~linear_acceleration_stddev (double, default: 0.023145)

    • 並進加速度の共分散行列の対角成分の平方根(m/s^2)
  • ~angular_velocity_stddev (double, default: 0.0010621)

    • 角速度の共分散行列の対角成分の平方根(rad/s)
  • ~magnetic_field_stddev (double, default: 0.00000080786)

    • 磁束密度の共分散行列の対角成分の平方根(T)

使用例

rqt_plot で3軸加速度を表示

rqt_plot で3軸角速度を表示

rqt_plot で3軸地磁気を表示

関連ページ

Wiki: ja/rt_usb_9axisimu_driver (last edited 2020-06-23 02:00:06 by ShotaAoki)