New in Electric

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インタラクティブマーカ: 基本のコントロール

Description: このチュートリアルは、basic_controlsチュートリアルがどのように働くかを説明します

Tutorial Level: BEGINNER

Next Tutorial: Plugins: New Display Type (japanese)

basic_controls チュートリアル

The basic_controls tutorial showing in RViz

このチュートリアルでは、インタラクティブマーカをデザインするのにもっとも一般的なオプションを紹介します。提供されるnodeは、コマンドライン上のRVizから受け取る全てのフィードバックを表示します。

すべてのインタラクティブマーカは、灰色の立方体を含み、ほとんどの場合それは、コントロールの残りとともに移動することしかしません。インタラクティブマーカの座標系がどのように動くかを見られます。

単純な6-DOFのコントロール

The structure of an <<MsgLink(visualization_msgs/InteractiveMarker)>> message

6つに分かれたコントロールを用いて、6自由度の管理をどのようにするかを表示します。リングを使って回転をさせ、矢印をつかむことで構造を動かすことができます。

単純な6-DOFのコントロール (回転固定)

The structure of an <<MsgLink(visualization_msgs/InteractiveMarker)>> message

コントロールされているframeの回転に関係なく回転のコントロールが固定されていることを除いて、基本的な6-DOFコントロールと同じです。

https://raw.github.com/ros-visualization/visualization_tutorials/hydro-devel/interactive_marker_tutorials/src/basic_controls.cpp

  48 Marker makeBox( InteractiveMarker &msg )
  49 {
  50   Marker marker;
  51 
  52   marker.type = Marker::CUBE;
  53   marker.scale.x = msg.scale * 0.45;
  54   marker.scale.y = msg.scale * 0.45;
  55   marker.scale.z = msg.scale * 0.45;
  56   marker.color.r = 0.5;
  57   marker.color.g = 0.5;
  58   marker.color.b = 0.5;
  59   marker.color.a = 1.0;
  60 
  61   return marker;
  62 }
  63 
  64 InteractiveMarkerControl& makeBoxControl( InteractiveMarker &msg )
  65 {
  66   InteractiveMarkerControl control;
  67   control.always_visible = true;
  68   control.markers.push_back( makeBox(msg) );
  69   msg.controls.push_back( control );
  70 
  71   return msg.controls.back();
  72 }

https://raw.github.com/ros-visualization/visualization_tutorials/hydro-devel/interactive_marker_tutorials/src/basic_controls.cpp

 183 void make6DofMarker( bool fixed, unsigned int interaction_mode, const tf::Vector3& position, bool show_6dof )
 184 {
 185   InteractiveMarker int_marker;
 186   int_marker.header.frame_id = "base_link";
 187   tf::pointTFToMsg(position, int_marker.pose.position);
 188   int_marker.scale = 1;
 189 
 190   int_marker.name = "simple_6dof";
 191   int_marker.description = "Simple 6-DOF Control";
 192 
 193   // insert a box
 194   makeBoxControl(int_marker);
 195   int_marker.controls[0].interaction_mode = interaction_mode;
 196 
 197   InteractiveMarkerControl control;
 198 
 199   if ( fixed )
 200   {
 201     int_marker.name += "_fixed";
 202     int_marker.description += "\n(fixed orientation)";
 203     control.orientation_mode = InteractiveMarkerControl::FIXED;
 204   }
 205 
 206   if (interaction_mode != visualization_msgs::InteractiveMarkerControl::NONE)
 207   {
 208       std::string mode_text;
 209       if( interaction_mode == visualization_msgs::InteractiveMarkerControl::MOVE_3D )         mode_text = "MOVE_3D";
 210       if( interaction_mode == visualization_msgs::InteractiveMarkerControl::ROTATE_3D )       mode_text = "ROTATE_3D";
 211       if( interaction_mode == visualization_msgs::InteractiveMarkerControl::MOVE_ROTATE_3D )  mode_text = "MOVE_ROTATE_3D";
 212       int_marker.name += "_" + mode_text;
 213       int_marker.description = std::string("3D Control") + (show_6dof ? " + 6-DOF controls" : "") + "\n" + mode_text;
 214   }
 215 
 216   if(show_6dof)
 217   {
 218     control.orientation.w = 1;
 219     control.orientation.x = 1;
 220     control.orientation.y = 0;
 221     control.orientation.z = 0;
 222     control.name = "rotate_x";
 223     control.interaction_mode = InteractiveMarkerControl::ROTATE_AXIS;
 224     int_marker.controls.push_back(control);
 225     control.name = "move_x";
 226     control.interaction_mode = InteractiveMarkerControl::MOVE_AXIS;
 227     int_marker.controls.push_back(control);
 228 
 229     control.orientation.w = 1;
 230     control.orientation.x = 0;
 231     control.orientation.y = 1;
 232     control.orientation.z = 0;
 233     control.name = "rotate_z";
 234     control.interaction_mode = InteractiveMarkerControl::ROTATE_AXIS;
 235     int_marker.controls.push_back(control);
 236     control.name = "move_z";
 237     control.interaction_mode = InteractiveMarkerControl::MOVE_AXIS;
 238     int_marker.controls.push_back(control);
 239 
 240     control.orientation.w = 1;
 241     control.orientation.x = 0;
 242     control.orientation.y = 0;
 243     control.orientation.z = 1;
 244     control.name = "rotate_y";
 245     control.interaction_mode = InteractiveMarkerControl::ROTATE_AXIS;
 246     int_marker.controls.push_back(control);
 247     control.name = "move_y";
 248     control.interaction_mode = InteractiveMarkerControl::MOVE_AXIS;
 249     int_marker.controls.push_back(control);
 250   }
 251 
 252   server->insert(int_marker);
 253   server->setCallback(int_marker.name, &processFeedback);
 254   if (interaction_mode != visualization_msgs::InteractiveMarkerControl::NONE)
 255     menu_handler.apply( *server, int_marker.name );
 256 }

上のコードのセクションは、どのように初めの二つのインタラクティブマーカを作るかを見せています。灰色の立方体を加えた後、それぞれの自由度の6つコントローラが加えられます。これらのコントローラにはマーカは付与されません。そのため、RVizがデフォルトの見せ方として、カラフルなリングと矢印のセットを作成します。

これら2つの唯一の違いは、2つ目の場合、回転のモードが、InteractiveMarkerControl::FIXEDに指定されており、一方初めの例では、デフォルトの値(すなわちInteractiveMarkerControl::INHERIT)に指定されている点です。

注意: 上記のコードの断片の回転では、紛らわしいかもしれません。もし、それぞれのクオータニオンに対応する回転行列を計算しているなら、特定の回転が正しいことが確認できます。

3D Controls

New in Groovy

The structure of an <<MsgLink(visualization_msgs/InteractiveMarker)>> message

この新しいマーカータイプはマウスによる様々な種類の3Dモーションをサポートします。

  • MOVE_3D: このチュートリアルでボックスマーカとして描かれ、このインタラクションモードは、マーカの3D変換(デフォルトでカメラ平面内と、シフトを保持する間のカメラのイン・アウト)を可能にします。
  • ROTATE_3D:このチュートリアルでボックスマーカとして描かれ、このインタラクションモードは、マーカの3D回転(デフォルトでカメラ平面の垂直と水平の軸についての、そしてシフトを保持する間のカメラ平面と直角な軸についての)を可能にします。
  • MOVE_ROTATE_3D: このインタラクションモードは、MOVE_3D(デフォルト)とROTATE_3D(ctrlを保持する間)の統合モードです。インタラクティブなマーカーは複数の冗長なコントロールタイプを持つことができます;このチュートリアルでは、ボックスは3Dコントロールであるけれども、マーカは6-DOFリングと矢のシンプルなセットも持っています。

Phantom Omni や Razer Hydraのような6D入力デバイスを使った、これらのマーカの3D把持を可能にするRvizプラグインを書くことができます。こちらを参照してください。http://www.ros.org/wiki/interaction_cursor_rviz

6-DOF (任意の軸)

The structure of an <<MsgLink(visualization_msgs/InteractiveMarker)>> message

一つの軸にコントローラが縛られず任意の軸にすることができるものを紹介します。

https://raw.github.com/ros-visualization/visualization_tutorials/hydro-devel/interactive_marker_tutorials/src/basic_controls.cpp

 258 void makeRandomDofMarker( const tf::Vector3& position )
 259 {
 260   InteractiveMarker int_marker;
 261   int_marker.header.frame_id = "base_link";
 262   tf::pointTFToMsg(position, int_marker.pose.position);
 263   int_marker.scale = 1;
 264 
 265   int_marker.name = "6dof_random_axes";
 266   int_marker.description = "6-DOF\n(Arbitrary Axes)";
 267 
 268   makeBoxControl(int_marker);
 269 
 270   InteractiveMarkerControl control;
 271 
 272   for ( int i=0; i<3; i++ )
 273   {
 274     control.orientation.w = rand(-1,1);
 275     control.orientation.x = rand(-1,1);
 276     control.orientation.y = rand(-1,1);
 277     control.orientation.z = rand(-1,1);
 278     control.interaction_mode = InteractiveMarkerControl::ROTATE_AXIS;
 279     int_marker.controls.push_back(control);
 280     control.interaction_mode = InteractiveMarkerControl::MOVE_AXIS;
 281     int_marker.controls.push_back(control);
 282   }
 283 
 284   server->insert(int_marker);
 285   server->setCallback(int_marker.name, &processFeedback);
 286 }

この例のコントローラは、各コントローラの回転を決定するクオータニオンにランダムな値を割り当てることで作られます。RVizは、これらのクオータニオンを正規化するため、インタラクティブマーカを作る際に気にする必要はありません。

View-Facing 6-DOF

The structure of an <<MsgLink(visualization_msgs/InteractiveMarker)>> message

このインタラクティブマーカは、全ての方向に動き回転できます。一つ前の例に対して、こちらは2つのコントローラしか使いません。RVizのカメラの軸にそって、外側のリングは回転します。カメラの平面の中で立方体は動くが、カメラ座標にそって見えるわけではありません。

https://raw.github.com/ros-visualization/visualization_tutorials/hydro-devel/interactive_marker_tutorials/src/basic_controls.cpp

 289 void makeViewFacingMarker( const tf::Vector3& position )
 290 {
 291   InteractiveMarker int_marker;
 292   int_marker.header.frame_id = "base_link";
 293   tf::pointTFToMsg(position, int_marker.pose.position);
 294   int_marker.scale = 1;
 295 
 296   int_marker.name = "view_facing";
 297   int_marker.description = "View Facing 6-DOF";
 298 
 299   InteractiveMarkerControl control;
 300 
 301   // make a control that rotates around the view axis
 302   control.orientation_mode = InteractiveMarkerControl::VIEW_FACING;
 303   control.interaction_mode = InteractiveMarkerControl::ROTATE_AXIS;
 304   control.orientation.w = 1;
 305   control.name = "rotate";
 306 
 307   int_marker.controls.push_back(control);
 308 
 309   // create a box in the center which should not be view facing,
 310   // but move in the camera plane.
 311   control.orientation_mode = InteractiveMarkerControl::VIEW_FACING;
 312   control.interaction_mode = InteractiveMarkerControl::MOVE_PLANE;
 313   control.independent_marker_orientation = true;
 314   control.name = "move";
 315 
 316   control.markers.push_back( makeBox(int_marker) );
 317   control.always_visible = true;
 318 
 319   int_marker.controls.push_back(control);
 320 
 321   server->insert(int_marker);
 322   server->setCallback(int_marker.name, &processFeedback);
 323 }

クアドロコプター

The structure of an <<MsgLink(visualization_msgs/InteractiveMarker)>> message

このインタラクティブマーカは、4自由度の固定されたセットを持ちます。それは、z軸周りに周り、3方向に動くことができます。緑色のリングが、y-z平面を動き、z軸周りに回転します。他の余分な二つは、z軸に沿って動きます。

緑のリングをクリックしてドラッグし、どのように組み合わせの動きと回転が働くかを見てください: もし、マウスカーソルがまだリングに近いなら、回転するだけです。さらに一旦動かしたときは、マウスを追って動き始めます。

https://raw.github.com/ros-visualization/visualization_tutorials/hydro-devel/interactive_marker_tutorials/src/basic_controls.cpp

 326 void makeQuadrocopterMarker( const tf::Vector3& position )
 327 {
 328   InteractiveMarker int_marker;
 329   int_marker.header.frame_id = "base_link";
 330   tf::pointTFToMsg(position, int_marker.pose.position);
 331   int_marker.scale = 1;
 332 
 333   int_marker.name = "quadrocopter";
 334   int_marker.description = "Quadrocopter";
 335 
 336   makeBoxControl(int_marker);
 337 
 338   InteractiveMarkerControl control;
 339 
 340   control.orientation.w = 1;
 341   control.orientation.x = 0;
 342   control.orientation.y = 1;
 343   control.orientation.z = 0;
 344   control.interaction_mode = InteractiveMarkerControl::MOVE_ROTATE;
 345   int_marker.controls.push_back(control);
 346   control.interaction_mode = InteractiveMarkerControl::MOVE_AXIS;
 347   int_marker.controls.push_back(control);
 348 
 349   server->insert(int_marker);
 350   server->setCallback(int_marker.name, &processFeedback);
 351 }

インタラクティブマーカの作成は、一つ前の例に似ていて、ただ、コントロールの一つのインタラクションモードをMOVE_ROTATEをセットするのみです。

Chess Piece

The structure of an <<MsgLink(visualization_msgs/InteractiveMarker)>> message

立方体かまわりのリングをクリックしてドラッグし、x-yの平面の中で動かします。一旦マウスのボタンを離すと、グリッドフィールドの一つにスナップされます。この働きにより、Rvizの外側で実行されているbasic_controlsサーバはRVizからポーズを受け取ったときに、新しい値をインタラクティブマーカのポーズとして指定します。ドラッグを終えたら、RVizは更新をします。

https://raw.github.com/ros-visualization/visualization_tutorials/hydro-devel/interactive_marker_tutorials/src/basic_controls.cpp

 353 void makeChessPieceMarker( const tf::Vector3& position )
 354 {
 355   InteractiveMarker int_marker;
 356   int_marker.header.frame_id = "base_link";
 357   tf::pointTFToMsg(position, int_marker.pose.position);
 358   int_marker.scale = 1;
 359 
 360   int_marker.name = "chess_piece";
 361   int_marker.description = "Chess Piece\n(2D Move + Alignment)";
 362 
 363   InteractiveMarkerControl control;
 364 
 365   control.orientation.w = 1;
 366   control.orientation.x = 0;
 367   control.orientation.y = 1;
 368   control.orientation.z = 0;
 369   control.interaction_mode = InteractiveMarkerControl::MOVE_PLANE;
 370   int_marker.controls.push_back(control);
 371 
 372   // make a box which also moves in the plane
 373   control.markers.push_back( makeBox(int_marker) );
 374   control.always_visible = true;
 375   int_marker.controls.push_back(control);
 376 
 377   // we want to use our special callback function
 378   server->insert(int_marker);
 379   server->setCallback(int_marker.name, &processFeedback);
 380 
 381   // set different callback for POSE_UPDATE feedback
 382   server->setCallback(int_marker.name, &alignMarker, visualization_msgs::InteractiveMarkerFeedback::POSE_UPDATE );
 383 }

前の例との主な違いは、マーカのポーズが更新された時processFeedback()の代わりによばれる付加的なフィードバック関数が明記されていることです。この関数は、マーカのポーズを修正しRVizに送り返します.:

https://raw.github.com/ros-visualization/visualization_tutorials/hydro-devel/interactive_marker_tutorials/src/basic_controls.cpp

 148 void alignMarker( const visualization_msgs::InteractiveMarkerFeedbackConstPtr &feedback )
 149 {
 150   geometry_msgs::Pose pose = feedback->pose;
 151 
 152   pose.position.x = round(pose.position.x-0.5)+0.5;
 153   pose.position.y = round(pose.position.y-0.5)+0.5;
 154 
 155   ROS_INFO_STREAM( feedback->marker_name << ":"
 156       << " aligning position = "
 157       << feedback->pose.position.x
 158       << ", " << feedback->pose.position.y
 159       << ", " << feedback->pose.position.z
 160       << " to "
 161       << pose.position.x
 162       << ", " << pose.position.y
 163       << ", " << pose.position.z );
 164 
 165   server->setPose( feedback->marker_name, pose );
 166   server->applyChanges();
 167 }

パン / ティルト

The structure of an <<MsgLink(visualization_msgs/InteractiveMarker)>> message

この例は、ひとつのインタラクティブマーカの中の並べられたフレームと回転固定されたコントロールの組み合わせを紹介しています。パンコントロールは、いつも平面にある一方で、ティルトコントローラは回転します。

https://raw.github.com/ros-visualization/visualization_tutorials/hydro-devel/interactive_marker_tutorials/src/basic_controls.cpp

 385 void makePanTiltMarker( const tf::Vector3& position )
 386 {
 387   InteractiveMarker int_marker;
 388   int_marker.header.frame_id = "base_link";
 389   tf::pointTFToMsg(position, int_marker.pose.position);
 390   int_marker.scale = 1;
 391 
 392   int_marker.name = "pan_tilt";
 393   int_marker.description = "Pan / Tilt";
 394 
 395   makeBoxControl(int_marker);
 396 
 397   InteractiveMarkerControl control;
 398 
 399   control.orientation.w = 1;
 400   control.orientation.x = 0;
 401   control.orientation.y = 1;
 402   control.orientation.z = 0;
 403   control.interaction_mode = InteractiveMarkerControl::ROTATE_AXIS;
 404   control.orientation_mode = InteractiveMarkerControl::FIXED;
 405   int_marker.controls.push_back(control);
 406 
 407   control.orientation.w = 1;
 408   control.orientation.x = 0;
 409   control.orientation.y = 0;
 410   control.orientation.z = 1;
 411   control.interaction_mode = InteractiveMarkerControl::ROTATE_AXIS;
 412   control.orientation_mode = InteractiveMarkerControl::INHERIT;
 413   int_marker.controls.push_back(control);
 414 
 415   server->insert(int_marker);
 416   server->setCallback(int_marker.name, &processFeedback);
 417 }

コンテキストメニュー

これの例では、単純な静的であるメニューをインタラクティブマーカをどのように設定するかをお見せします。(灰色の立方体のときのように)可視化のためのカスタムマーカを記述していないなら、RVizはインタラクティブマーカの上に重ねられるテキストマーカを作ります。それによって、コンテキストメニューを開くことができるようになります。

https://raw.github.com/ros-visualization/visualization_tutorials/hydro-devel/interactive_marker_tutorials/src/basic_controls.cpp

 419 void makeMenuMarker( const tf::Vector3& position )
 420 {
 421   InteractiveMarker int_marker;
 422   int_marker.header.frame_id = "base_link";
 423   tf::pointTFToMsg(position, int_marker.pose.position);
 424   int_marker.scale = 1;
 425 
 426   int_marker.name = "context_menu";
 427   int_marker.description = "Context Menu\n(Right Click)";
 428 
 429   InteractiveMarkerControl control;
 430 
 431   control.interaction_mode = InteractiveMarkerControl::MENU;
 432   control.name = "menu_only_control";
 433 
 434   Marker marker = makeBox( int_marker );
 435   control.markers.push_back( marker );
 436   control.always_visible = true;
 437   int_marker.controls.push_back(control);
 438 
 439   server->insert(int_marker);
 440   server->setCallback(int_marker.name, &processFeedback);
 441   menu_handler.apply( *server, int_marker.name );
 442 }

ボタン

ボタンコントロールは、一つ前の例のメニューコントロールとほぼ同様に動作します。このタイプを使うとユーザに左クリックによって操作をすることが推奨される方法であることを示すことができます。RVizは、このタイプのコントローラのために異なるマウスカーソルを使用できます。(ROSのGroovy以上)

https://raw.github.com/ros-visualization/visualization_tutorials/hydro-devel/interactive_marker_tutorials/src/basic_controls.cpp

 444 void makeButtonMarker( const tf::Vector3& position )
 445 {
 446   InteractiveMarker int_marker;
 447   int_marker.header.frame_id = "base_link";
 448   tf::pointTFToMsg(position, int_marker.pose.position);
 449   int_marker.scale = 1;
 450 
 451   int_marker.name = "button";
 452   int_marker.description = "Button\n(Left Click)";
 453 
 454   InteractiveMarkerControl control;
 455 
 456   control.interaction_mode = InteractiveMarkerControl::BUTTON;
 457   control.name = "button_control";
 458 
 459   Marker marker = makeBox( int_marker );
 460   control.markers.push_back( marker );
 461   control.always_visible = true;
 462   int_marker.controls.push_back(control);
 463 
 464   server->insert(int_marker);
 465   server->setCallback(int_marker.name, &processFeedback);
 466 }

動いているフレームに付随するマーカ

この例では、RVizで明記されるfixed frameに関連して動くframeに付随しているマーカをクリックしたときにどのようなことが起こるかを紹介しています。立方体をクリックして動かし、リングをクリックして回転させてください。frameが動くにつれて、マーカはあなたが持っているときもマウスに比例して動き続けています。rvizがそれを変形するのにもっとも最新のtfフレームを使うので、インタラクティブマーカのヘッダーのタイムスタンプはros::Time(0)であるべきです。(セットされていないならデフォルトでなります)

https://raw.github.com/ros-visualization/visualization_tutorials/hydro-devel/interactive_marker_tutorials/src/basic_controls.cpp

 468 void makeMovingMarker( const tf::Vector3& position )
 469 {
 470   InteractiveMarker int_marker;
 471   int_marker.header.frame_id = "moving_frame";
 472   tf::pointTFToMsg(position, int_marker.pose.position);
 473   int_marker.scale = 1;
 474 
 475   int_marker.name = "moving";
 476   int_marker.description = "Marker Attached to a\nMoving Frame";
 477 
 478   InteractiveMarkerControl control;
 479 
 480   control.orientation.w = 1;
 481   control.orientation.x = 1;
 482   control.orientation.y = 0;
 483   control.orientation.z = 0;
 484   control.interaction_mode = InteractiveMarkerControl::ROTATE_AXIS;
 485   int_marker.controls.push_back(control);
 486 
 487   control.interaction_mode = InteractiveMarkerControl::MOVE_PLANE;
 488   control.always_visible = true;
 489   control.markers.push_back( makeBox(int_marker) );
 490   int_marker.controls.push_back(control);
 491 
 492   server->insert(int_marker);
 493   server->setCallback(int_marker.name, &processFeedback);
 494 }

周りのコード

サーバnodeを準備するには、InteractiveMarkerServerのインスタンスをつくり、すべてのInteractiveMarkerメッセージをそのオブジェクトに渡すだけで大丈夫です。

インタラクティブマーカ、そのポーズ、メニュー、フィードバック関数を加えたり更新したり、削除した後でapplyChanges()を呼ばなくてはならないことに注意してください。これは、InteractiveMarkerServerに内部の状態をすべてのスケジュールされた変更を適応させすべてのつながっているクライアントに更新したメッセージを送らせます。首尾一貫した状態を保ち、サーバとクライアントの間のデータ通信を最小化することに役立ちます。

https://raw.github.com/ros-visualization/visualization_tutorials/hydro-devel/interactive_marker_tutorials/src/basic_controls.cpp

  44 boost::shared_ptr<interactive_markers::InteractiveMarkerServer> server;
  45 interactive_markers::MenuHandler menu_handler;

https://raw.github.com/ros-visualization/visualization_tutorials/hydro-devel/interactive_marker_tutorials/src/basic_controls.cpp

 496 int main(int argc, char** argv)
 497 {
 498   ros::init(argc, argv, "basic_controls");
 499   ros::NodeHandle n;
 500 
 501   // create a timer to update the published transforms
 502   ros::Timer frame_timer = n.createTimer(ros::Duration(0.01), frameCallback);
 503 
 504   server.reset( new interactive_markers::InteractiveMarkerServer("basic_controls","",false) );
 505 
 506   ros::Duration(0.1).sleep();
 507 
 508   menu_handler.insert( "First Entry", &processFeedback );
 509   menu_handler.insert( "Second Entry", &processFeedback );
 510   interactive_markers::MenuHandler::EntryHandle sub_menu_handle = menu_handler.insert( "Submenu" );
 511   menu_handler.insert( sub_menu_handle, "First Entry", &processFeedback );
 512   menu_handler.insert( sub_menu_handle, "Second Entry", &processFeedback );
 513 
 514   tf::Vector3 position;
 515   position = tf::Vector3(-3, 3, 0);
 516   make6DofMarker( false, visualization_msgs::InteractiveMarkerControl::NONE, position, true );
 517   position = tf::Vector3( 0, 3, 0);
 518   make6DofMarker( true, visualization_msgs::InteractiveMarkerControl::NONE, position, true );
 519   position = tf::Vector3( 3, 3, 0);
 520   makeRandomDofMarker( position );
 521   position = tf::Vector3(-3, 0, 0);
 522   make6DofMarker( false, visualization_msgs::InteractiveMarkerControl::ROTATE_3D, position, false );
 523   position = tf::Vector3( 0, 0, 0);
 524   make6DofMarker( false, visualization_msgs::InteractiveMarkerControl::MOVE_ROTATE_3D, position, true );
 525   position = tf::Vector3( 3, 0, 0);
 526   make6DofMarker( false, visualization_msgs::InteractiveMarkerControl::MOVE_3D, position, false );
 527   position = tf::Vector3(-3,-3, 0);
 528   makeViewFacingMarker( position );
 529   position = tf::Vector3( 0,-3, 0);
 530   makeQuadrocopterMarker( position );
 531   position = tf::Vector3( 3,-3, 0);
 532   makeChessPieceMarker( position );
 533   position = tf::Vector3(-3,-6, 0);
 534   makePanTiltMarker( position );
 535   position = tf::Vector3( 0,-6, 0);
 536   makeMovingMarker( position );
 537   position = tf::Vector3( 3,-6, 0);
 538   makeMenuMarker( position );
 539   position = tf::Vector3( 0,-9, 0);
 540   makeButtonMarker( position );
 541 
 542   server->applyChanges();
 543 
 544   ros::spin();
 545 
 546   server.reset();
 547 }

タイマはframeCallback()base_linkmoving_frame間のtf変換を更新するために準備します。

https://raw.github.com/ros-visualization/visualization_tutorials/hydro-devel/interactive_marker_tutorials/src/basic_controls.cpp

  74 void frameCallback(const ros::TimerEvent&)
  75 {
  76   static uint32_t counter = 0;
  77 
  78   static tf::TransformBroadcaster br;
  79 
  80   tf::Transform t;
  81 
  82   ros::Time time = ros::Time::now();
  83 
  84   t.setOrigin(tf::Vector3(0.0, 0.0, sin(float(counter)/140.0) * 2.0));
  85   t.setRotation(tf::Quaternion(0.0, 0.0, 0.0, 1.0));
  86   br.sendTransform(tf::StampedTransform(t, time, "base_link", "moving_frame"));
  87 
  88   t.setOrigin(tf::Vector3(0.0, 0.0, 0.0));
  89   t.setRotation(tf::createQuaternionFromRPY(0.0, float(counter)/140.0, 0.0));
  90   br.sendTransform(tf::StampedTransform(t, time, "base_link", "rotating_frame"));
  91 
  92   counter++;
  93 }

最終的にprocessFeedback()がフィードバックが到着したときrosconsoleに出力をプリントします。

https://raw.github.com/ros-visualization/visualization_tutorials/hydro-devel/interactive_marker_tutorials/src/basic_controls.cpp

  95 void processFeedback( const visualization_msgs::InteractiveMarkerFeedbackConstPtr &feedback )
  96 {
  97   std::ostringstream s;
  98   s << "Feedback from marker '" << feedback->marker_name << "' "
  99       << " / control '" << feedback->control_name << "'";
 100 
 101   std::ostringstream mouse_point_ss;
 102   if( feedback->mouse_point_valid )
 103   {
 104     mouse_point_ss << " at " << feedback->mouse_point.x
 105                    << ", " << feedback->mouse_point.y
 106                    << ", " << feedback->mouse_point.z
 107                    << " in frame " << feedback->header.frame_id;
 108   }
 109 
 110   switch ( feedback->event_type )
 111   {
 112     case visualization_msgs::InteractiveMarkerFeedback::BUTTON_CLICK:
 113       ROS_INFO_STREAM( s.str() << ": button click" << mouse_point_ss.str() << "." );
 114       break;
 115 
 116     case visualization_msgs::InteractiveMarkerFeedback::MENU_SELECT:
 117       ROS_INFO_STREAM( s.str() << ": menu item " << feedback->menu_entry_id << " clicked" << mouse_point_ss.str() << "." );
 118       break;
 119 
 120     case visualization_msgs::InteractiveMarkerFeedback::POSE_UPDATE:
 121       ROS_INFO_STREAM( s.str() << ": pose changed"
 122           << "\nposition = "
 123           << feedback->pose.position.x
 124           << ", " << feedback->pose.position.y
 125           << ", " << feedback->pose.position.z
 126           << "\norientation = "
 127           << feedback->pose.orientation.w
 128           << ", " << feedback->pose.orientation.x
 129           << ", " << feedback->pose.orientation.y
 130           << ", " << feedback->pose.orientation.z
 131           << "\nframe: " << feedback->header.frame_id
 132           << " time: " << feedback->header.stamp.sec << "sec, "
 133           << feedback->header.stamp.nsec << " nsec" );
 134       break;
 135 
 136     case visualization_msgs::InteractiveMarkerFeedback::MOUSE_DOWN:
 137       ROS_INFO_STREAM( s.str() << ": mouse down" << mouse_point_ss.str() << "." );
 138       break;
 139 
 140     case visualization_msgs::InteractiveMarkerFeedback::MOUSE_UP:
 141       ROS_INFO_STREAM( s.str() << ": mouse up" << mouse_point_ss.str() << "." );
 142       break;
 143   }
 144 
 145   server->applyChanges();
 146 }

Wiki: ja/rviz/Tutorials/Interactive Markers: Basic Controls (last edited 2014-10-21 17:26:07 by Moirai)