Librviz Tutorial

概要

RVizは単なる可視化のアプリケーションではなく、ライブラリでもあります。　RVizの機能の多くは、自分のアプリケーションからlibrviz.so(OSによって名称は異なります)に対するリンクによってアクセスできます。

このチュートリアルでは3Dの可視化ウィジェット(rviz::RenderPanel)のとてもシンプルな例を取り上げ、この中で新しいGridディスプレイをプログラム的に生成します。そして、一組のグリッドのプロパティをQtのスライダーがコントロールします。このアプリは“myviz”と呼ばれています。

チュートリアル用のソースコードはlibrviz_tutorialパッケージにあります。ソースのディレクトリを確認、または（もしUbuntuを使っているなら）コンパイル済みのパッケージを、以下のようにapt-getでインストールできます：

sudo apt-get install ros-hydro-visualization-tutorials

このアプリケーションが実行されている様子はこのようになります：

myvizのコード

myvizのコードは以下のファイルです: src/main.cpp,src/myviz.h, src/myviz.cpp

main.cpp

main.cppの全内容は：src/main.cpp

この“myviz”サンプルのmain() はとてもシンプルで、ROSを初期化、QApplicationを生成し、トップレベルのウィジェット(“MyViz”の型で)を作り、これを表示し、Qtのイベントループを走らせます。

#include <QApplication>
#include <ros/ros.h>
#include "myviz.h"

int main(int argc, char **argv)
{
  if( !ros::isInitialized() )
  {
    ros::init( argc, argv, "myviz", ros::init_options::AnonymousName );
  }

  QApplication app( argc, argv );

  MyViz* myviz = new MyViz();
  myviz->show();

  app.exec();

  delete myviz;
}

myviz.h

myviz.hの全内容はsrc/myviz.h

“MyViz”クラスはこの例のトップレベルのウィジェットを実装しています。

class MyViz: public QWidget
{
Q_OBJECT
public:
  MyViz( QWidget* parent = 0 );
  virtual ~MyViz();

private Q_SLOTS:
  void setThickness( int thickness_percent );
  void setCellSize( int cell_size_percent );

private:
  rviz::VisualizationManager* manager_;
  rviz::RenderPanel* render_panel_;
  rviz::Display* grid_;
};

myviz.cpp

myviz.cppの全内容はsrc/myviz.cpp

MyVizのコンストラクタ。ここでこのクラスのほとんどの仕事をします。

MyViz::MyViz( QWidget* parent )
  : QWidget( parent )
{

ラベルとスライダーコントロールを構築し配置します。

QLabel* thickness_label = new QLabel( "Line Thickness" );
QSlider* thickness_slider = new QSlider( Qt::Horizontal );
thickness_slider->setMinimum( 1 );
thickness_slider->setMaximum( 100 );
QLabel* cell_size_label = new QLabel( "Cell Size" );
QSlider* cell_size_slider = new QSlider( Qt::Horizontal );
cell_size_slider->setMinimum( 1 );
cell_size_slider->setMaximum( 100 );
QGridLayout* controls_layout = new QGridLayout();
controls_layout->addWidget( thickness_label, 0, 0 );
controls_layout->addWidget( thickness_slider, 0, 1 );
controls_layout->addWidget( cell_size_label, 1, 0 );
controls_layout->addWidget( cell_size_slider, 1, 1 );

renderパネルを構築し配置します。

render_panel_ = new rviz::RenderPanel();
QVBoxLayout* main_layout = new QVBoxLayout;
main_layout->addLayout( controls_layout );
main_layout->addWidget( render_panel_ );

トップレベルのレイアウトをMyVizウィジェットに設定します。

setLayout( main_layout );

シグナルとスロットを接続します。

connect( thickness_slider, SIGNAL( valueChanged( int )), this, SLOT( setThickness( int )));
connect( cell_size_slider, SIGNAL( valueChanged( int )), this, SLOT( setCellSize( int )));

次に、メインのRVizクラスを初期化します。

manager_ = new rviz::VisualizationManager( render_panel_ );
render_panel_->initialize( manager_->getSceneManager(), manager_ );
manager_->initialize();
manager_->startUpdate();

Gridディスプレイを生成します。

grid_ = manager_->createDisplay( "rviz/Grid", "adjustable grid", true );
ROS_ASSERT( grid_ != NULL );

GridDisplayを適宜構成します。

grid_->subProp( "Line Style" )->setValue( "Billboards" );
grid_->subProp( "Color" )->setValue( Qt::yellow );

スライダー値を初期化します。

  thickness_slider->setValue( 25 );
  cell_size_slider->setValue( 10 );
}

デストラクタです。

MyViz::~MyViz()
{
  delete manager_;
}

これはQSliderのvalueChanged()シグナルに接続されたQtのスロットの関数です。グリッドの“Line Width”プロパティを変更することで、グリッドの線幅を設定します。

void MyViz::setThickness( int thickness_percent )
{
  if( grid_ != NULL )
  {
    grid_->subProp( "Line Style" )->subProp( "Line Width" )->setValue( thickness_percent / 100.0f );
  }
}

これはQSliderのvalueChanged()シグナルに接続されたQtのスロットの関数です。グリッドの“Cell Size”プロパティを変更することで、グリッドのセルサイズを設定します。

void MyViz::setCellSize( int cell_size_percent )
{
  if( grid_ != NULL )
  {
    grid_->subProp( "Cell Size" )->setValue( cell_size_percent / 10.0f );
  }
}

ビルドする

CmakeLists.txtの全内容は：CMakeLists.txt

実行する

以下のように打ち込みます：

rosrun librviz_tutorial myviz