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| Note: This tutorial assumes that you have completed the previous tutorials: Joystick Teleop. |
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Interactive Markers Teleop (pre-groovy)
Description: A tutorial describing how to use rviz interactive markers for controlling the TurtleBot.Tutorial Level: BEGINNER
Introduction
TurtleBot interactive markers are an alternative way to control your TurtleBot. They allow you to teleoperate the robot from rviz.
Running the Marker Server
Do these steps on the PC, not the TurtleBot for best performance. First, if you installed from source, make sure the package has been made:
> rosmake turtlebot_interactive_markers
Then launch the turtlebot_marker_server, which will host an interactive_markers server.
> rosrun turtlebot_interactive_markers turtlebot_marker_server
Running rviz
Next, start up a copy of rviz displaying the marker topics. On the PC, type:
> rosrun rviz rviz -d `rospack find turtlebot_interactive_markers`/config/interactive_markers.vcg
Interact!
Check the "Interactive Makers" display component and select the "Interact" tool in the tool palette on the top of the screen (shown below) to bring up the interactive markers for the turtlebot.
You can now drag the red arrows to drive the TurtleBot forward and backward, and the green circle to rotate the TurtleBot. You can also drag the green circle to both rotate and translate the TurtleBot at the same time.
Video
What Next?
Build a map with SLAM or return to TurtleBot main page.
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Interactive Markers Teleop (pre-groovy)
Description: A tutorial describing how to use rviz interactive markers for controlling the TurtleBot.Tutorial Level: BEGINNER
Introduction
TurtleBot interactive markers are an alternative way to control your TurtleBot. They allow you to teleoperate the robot from rviz.
Running the Marker Server
Do these steps on the PC, not the TurtleBot for best performance. First, if you installed from source, make sure the package has been made:
> rosmake turtlebot_interactive_markers
Then launch the turtlebot_marker_server, which will host an interactive_markers server.
> rosrun turtlebot_interactive_markers turtlebot_marker_server
Running rviz
Next, start up a copy of rviz displaying the marker topics. On the PC, type:
> rosrun rviz rviz -d `rospack find turtlebot_interactive_markers`/config/interactive_markers.vcg
Interact!
Check the "Interactive Makers" display component and select the "Interact" tool in the tool palette on the top of the screen (shown below) to bring up the interactive markers for the turtlebot.
You can now drag the red arrows to drive the TurtleBot forward and backward, and the green circle to rotate the TurtleBot. You can also drag the green circle to both rotate and translate the TurtleBot at the same time.
Video
What Next?
Build a map with SLAM or return to TurtleBot main page.
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インタラクティブマーカー・テレオペ (groovy)
Description: TurtleBotをrvizのインタラクティブマーカーでコントロールする方法に関するチュートリアルTutorial Level: BEGINNER
Contents
はじめに
TurtleBotのインタラクティブマーカーはTurtleBotをコントロールするためのオプションの一つです. rvizからロボットをテレオペレーションする機能を提供します.
マーカーサーバーの実行
パフォーマンス最大化のため, TurtleBotのものではない別のPCでこれらの手順を実行します.
まず, ソースからインストールしている場合, パッケージがmake(ビルド)されていることを確認します:
> rosmake turtlebot_interactive_markers
そして, インタラクティブマーカーのサーバーのホストとなるturtlebot_marker_serverを起動します.
> roslaunch turtlebot_interactive_markers interactive_markers.launch
rvizの実行
次に, マーカーのトピックを表示するrvizのコピーを起動します.
PC上にて, 下記のように入力:
> roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_robot.launch
インタラクションしてみましょう！
"Interactive Markers"の表示コンポーネントにチェックを入れ, turtlebotをインタラクティブマーカーで動かす準備をするために(以下に示されているように)画面上端にあるツールパレットの中の"Interact"ツールを選択しましょう.
You can now drag the red arrows to drive the TurtleBot forward and backward, and the green circle to rotate the TurtleBot. You can also drag the green circle to both rotate and translate the TurtleBot at the same time.
Video
What Next?
Build a map with SLAM or return to TurtleBot main page.
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インタラクティブマーカー・テレオペ
Description: TurtleBotをrvizのインタラクティブマーカーでコントロールする方法に関するチュートリアルTutorial Level: BEGINNER
Contents
はじめに
TurtleBotのインタラクティブマーカーは、TurtleBotをコントロールするためのオプションの一つです。 rvizからロボットをテレオペレーションする機能を提供します。
マーカーサーバを実行する
パフォーマンス最大化のため、TurtleBotのPCではなく、別のPC上でこれらの手順を実行してください。 まず、パッケージがインストールされていることを確認してください。
> sudo apt-get install ros-hydro-turtlebot-interactive-markers
そして、 インタラクティブマーカーのサーバーのホストとなる、turtlebot_marker_serverを起動します。
> roslaunch turtlebot_interactive_markers interactive_markers.launch
rviz を実行する
次に、マーカーのトピックを表示するrvizのコピーを起動します。 PC上にて, 下記のように入力します：
> roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_robot.launch
インタラクションする！
"Interactive Markers"の表示コンポーネントにチェックを入れ、turtlebotをインタラクティブマーカーで動かす準備をするために(以下に示されているように)画面上端にあるツールパレットの中の"Interact"ツールを選択します。
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赤い矢をドラッグしてTurtleBotを前進、後退させ、青いリングでTurtleBotを回転させることが出来ます。青いリングをドラッグして、TurtleBotに回転と移動の両方を同時にさせることが出来ます。
ビデオ
次は？
Build a map with SLAM または TurtleBot main pageに戻りましょう。
