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Note: This tutorial assumes that you have completed the previous tutorials: Joystick Teleop.
(!) Please ask about problems and questions regarding this tutorial on answers.ros.org. Don't forget to include in your question the link to this page, the versions of your OS & ROS, and also add appropriate tags.

Interactive Markers Teleop (pre-groovy)

Description: A tutorial describing how to use rviz interactive markers for controlling the TurtleBot.

Tutorial Level: BEGINNER

Introduction

TurtleBot interactive markers are an alternative way to control your TurtleBot. They allow you to teleoperate the robot from rviz.

Running the Marker Server

Do these steps on the PC, not the TurtleBot for best performance. First, if you installed from source, make sure the package has been made:

> rosmake turtlebot_interactive_markers

Then launch the turtlebot_marker_server, which will host an interactive_markers server.

> rosrun turtlebot_interactive_markers turtlebot_marker_server

Running rviz

Next, start up a copy of rviz displaying the marker topics. On the PC, type:

> rosrun rviz rviz -d `rospack find turtlebot_interactive_markers`/config/interactive_markers.vcg

Interact!

Check the "Interactive Makers" display component and select the "Interact" tool in the tool palette on the top of the screen (shown below) to bring up the interactive markers for the turtlebot.

interactivemarker.png

You can now drag the red arrows to drive the TurtleBot forward and backward, and the green circle to rotate the TurtleBot. You can also drag the green circle to both rotate and translate the TurtleBot at the same time.

Video

What Next?

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Interactive Markers Teleop (pre-groovy)

Description: A tutorial describing how to use rviz interactive markers for controlling the TurtleBot.

Tutorial Level: BEGINNER

Introduction

TurtleBot interactive markers are an alternative way to control your TurtleBot. They allow you to teleoperate the robot from rviz.

Running the Marker Server

Do these steps on the PC, not the TurtleBot for best performance. First, if you installed from source, make sure the package has been made:

> rosmake turtlebot_interactive_markers

Then launch the turtlebot_marker_server, which will host an interactive_markers server.

> rosrun turtlebot_interactive_markers turtlebot_marker_server

Running rviz

Next, start up a copy of rviz displaying the marker topics. On the PC, type:

> rosrun rviz rviz -d `rospack find turtlebot_interactive_markers`/config/interactive_markers.vcg

Interact!

Check the "Interactive Makers" display component and select the "Interact" tool in the tool palette on the top of the screen (shown below) to bring up the interactive markers for the turtlebot.

interactivemarker.png

You can now drag the red arrows to drive the TurtleBot forward and backward, and the green circle to rotate the TurtleBot. You can also drag the green circle to both rotate and translate the TurtleBot at the same time.

Video

What Next?

Note: This tutorial assumes that you have completed the previous tutorials: Joystick Teleop.
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インタラクティブマーカー・テレオペ (groovy)

Description: TurtleBotをrvizのインタラクティブマーカーでコントロールする方法に関するチュートリアル

Tutorial Level: BEGINNER

はじめに

TurtleBotのインタラクティブマーカーはTurtleBotをコントロールするためのオプションの一つです. rvizからロボットをテレオペレーションする機能を提供します.

マーカーサーバーの実行

パフォーマンス最大化のため, TurtleBotのものではない別のPCでこれらの手順を実行します.

まず, ソースからインストールしている場合, パッケージがmake(ビルド)されていることを確認します:

> rosmake turtlebot_interactive_markers

そして, インタラクティブマーカーのサーバーのホストとなるturtlebot_marker_serverを起動します.

> roslaunch turtlebot_interactive_markers interactive_markers.launch

rvizの実行

次に, マーカーのトピックを表示するrvizのコピーを起動します.

PC上にて, 下記のように入力:

> roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_robot.launch

インタラクションしてみましょう!

"Interactive Markers"の表示コンポーネントにチェックを入れ, turtlebotをインタラクティブマーカーで動かす準備をするために(以下に示されているように)画面上端にあるツールパレットの中の"Interact"ツールを選択しましょう.

http://wiki.ros.org/turtlebot_interactive_markers/Tutorials/groovy/UsingTurtlebotInteractiveMarkers?action=AttachFile&do=get&target=interactivemarker.png

You can now drag the red arrows to drive the TurtleBot forward and backward, and the green circle to rotate the TurtleBot. You can also drag the green circle to both rotate and translate the TurtleBot at the same time.

Video

What Next?

Create a new tutorial:

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インタラクティブマーカー・テレオペ

Description: TurtleBotをrvizのインタラクティブマーカーでコントロールする方法に関するチュートリアル

Tutorial Level: BEGINNER

はじめに

TurtleBotのインタラクティブマーカーは、TurtleBotをコントロールするためのオプションの一つです。 rvizからロボットをテレオペレーションする機能を提供します。

マーカーサーバを実行する

パフォーマンス最大化のため、TurtleBotのPCではなく、別のPC上でこれらの手順を実行してください。 まず、パッケージがインストールされていることを確認してください。

> sudo apt-get install ros-hydro-turtlebot-interactive-markers

そして、 インタラクティブマーカーのサーバーのホストとなる、turtlebot_marker_serverを起動します。

> roslaunch turtlebot_interactive_markers interactive_markers.launch

rviz を実行する

次に、マーカーのトピックを表示するrvizのコピーを起動します。 PC上にて, 下記のように入力します:

> roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_robot.launch

インタラクションする!

"Interactive Markers"の表示コンポーネントにチェックを入れ、turtlebotをインタラクティブマーカーで動かす準備をするために(以下に示されているように)画面上端にあるツールパレットの中の"Interact"ツールを選択します。

turtlebot_interactive_markers.png

赤い矢をドラッグしてTurtleBotを前進、後退させ、青いリングでTurtleBotを回転させることが出来ます。青いリングをドラッグして、TurtleBotに回転と移動の両方を同時にさせることが出来ます。

ビデオ

次は?

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Wiki: ja/turtlebot_interactive_markers/Tutorials/UsingTurtlebotInteractiveMarkers (last edited 2014-08-22 09:44:22 by Moirai)