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turtlebotによるSLAMを用いた地図作成

ここでは, TurtleBotがturtlebotの起動に関するチュートリアルにおいて, 既に起動済みの状態であることを前提としています. ja/turtlebot_navigationに提供されているナビゲーションの初期パラメータはほとんどの場合において適切であるはずですが, しかし, もしそうでない場合, ナビゲーション設定に関するチュートリアルを確認してください.

Createを使用している場合, turtlebotのオドメトリとキャリブレーションを参照して 正確なキャリブレーションを行うことにより, パフォーマンスが大幅に改善されるでしょう. Kobukiは工場出荷状態でキャリブレーション済みのジャイロが搭載されており, 余計なキャリブレーションは不要であることに注意してください.

gmappingアプリの起動

TurtleBot上の作業

ロボットの起動

• roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch

gmappingデモアプリの実行

• roslaunch turtlebot_navigation gmapping_demo.launch

ワークステーション上の作業

ここではワークステーションにROSが入れてあり, ROS_MASTER_URIがTurtleBotに設定されていることを前提としています. この前に, Workstationのインストールとネットワークの構成設定を読みましょう.

• rvizを立ち上げます:

# Groovyより前
rosrun rviz rviz -d `rospack find turtlebot_navigation`/nav_rviz.vcg
# Groovy以降
roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch

TurtleBot上での作業

TurtleBotをいずれかの方法で操縦します:

• テレオペレーションのチュートリアルから遠隔操縦(キーボード, ジョイスティック, その他)を利用する.

• 地図の作成に問題がある場合, こちらの疑問を参照してみてください.

• ファイルに地図を保存します:

rosrun map_server map_saver -f /tmp/my_map

注:地図を保存するまでgmappingを終了しないようにしましょう.

地図作成プロセスの動画

rviz上でこのように表示されます:

地図の更新をロボットの機動と合わせてRVizで表示するには, Mapの左下のサイドパネルにある, mapを見るTopicとして設定し, さらに, ROS_MASTER_URIをTurtlebotに設定します.

次に

• 既知の地図を用いたTurtleBotの自律ナビゲーションもしくは[ja/Robots/TurtleBot |TurtleBotのメインページに戻る]].