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インタラクティブマーカー・テレオペ
Description: TurtleBotをrvizのインタラクティブマーカーでコントロールする方法に関するチュートリアルTutorial Level: BEGINNER
Contents
はじめに
TurtleBotのインタラクティブマーカーは、TurtleBotをコントロールするためのオプションの一つです。 rvizからロボットをテレオペレーションする機能を提供します。
マーカーサーバを実行する
パフォーマンス最大化のため、TurtleBotのPCではなく、別のPC上でこれらの手順を実行してください。 まず、パッケージがインストールされていることを確認してください。
> sudo apt-get install ros-hydro-turtlebot-interactive-markers
そして、 インタラクティブマーカーのサーバーのホストとなる、turtlebot_marker_serverを起動します。
> roslaunch turtlebot_interactive_markers interactive_markers.launch
rviz を実行する
次に、マーカーのトピックを表示するrvizのコピーを起動します。 PC上にて, 下記のように入力します：
> roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_robot.launch
インタラクションする！
"Interactive Markers"の表示コンポーネントにチェックを入れ、turtlebotをインタラクティブマーカーで動かす準備をするために(以下に示されているように)画面上端にあるツールパレットの中の"Interact"ツールを選択します。
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赤い矢をドラッグしてTurtleBotを前進、後退させ、青いリングでTurtleBotを回転させることが出来ます。青いリングをドラッグして、TurtleBotに回転と移動の両方を同時にさせることが出来ます。
ビデオ
次は？
Build a map with SLAM または TurtleBot main pageに戻りましょう。
