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Only released in EOL distros:   kinetic

简介

xbot_node功能包为xbot_driver提供ROS API。

ROS API

XbotNodelet

Subscribed Topics

/commands/motor_disable (std_msgs/Bool)

• 是/否禁用机器人电机控制，默认为false。当消息为true时,机器人将无法进行移动控制（处于“急停”状态）。

/commands/velocity (geometry_msgs/TwistConstPtr)

• TODO；

/commands/yaw_platform (std_msgs/Int8)

• 机器人云台水平运动控制，msg为偏航角角度信息，单位为度。

/commands/pitch_platform (std_msgs/Int8)

• 机器人云台俯仰运动控制，msg为俯仰角角度信息，单位为度，范围为-60°～+30°。

/commands/sound_enable (std_msgs/Bool)

• 是/否启用声音设备，默认为true。

/commands/led (std_msgs/Int8)

• TODO

/commands/lift (std_msgs/Int8)

• TODO

/commands/reset_odometry (std_msgs/EmptyConstPtr)

• 重置里程计信息，且机器人的位置和速度清零。

Published Topics

/joint_states (sensor_msgs/JointState)

• 从此话题可以获取xbot机器人轮子关节的位置和速度信息。

/sensors/core (xbot_msgs/CoreSensor)

• TODO

/sensors/extra (xbot_msgs/ExtraSensor)

• TODO

/sensors/yaw_platform_degree (std_msgs/Int8)

• 水平云台当前的偏转角度信息，单位度。

/sensors/pitch_platform_degree (std_msgs/Int8)

• 竖直云台当前的俯仰角度信息，单位度。

/sensors/motor_disabled (std_msgs/Bool)

• 从此话题获取机器人的电机禁用信息。

/sensors/sound_enabled (std_msgs/Bool)

• 从此话题获取机器人的声音设备启用信息。

/sensors/battery (xbot_msgs/Battery)

• 从此话题获取机器人的电量信息。

/sensors/echo (xbot_msgs/Echo)

• 从此话题获取超声传感器信息。

/sensors/infrared (xbot_msgs/InfraRed)

• 从此话题获取红外传感器信息。

/sensors/imu_data (sensor_msgs/Imu)

• 从此话题获取IMU传感器信息。

/sensors/raw_imu_data (xbot_msgs/RawImu)

• 从此话题获取IMU传感器信息。

/xbot/state (xbot_msgs/XbotState)

• TODO

Services

/commands/velocity (geometry_msgs/TwistConstPtr)

• Call this service to play the audio file of the specified path or convert text to voice playback.

/xbot/chat (xbot_talker/chat)

• Call this service to start voice conversation with the robot.

Parameters

~base_path (string, default: "$(find xbot_talker)")

• Home directory of voice interactive configuration files and audio files.Please use the default value.