Evarobot üzerindeki enkoder sensörleri çalıştırmadan önce Evarobot'a ssh ile bağlanılır.

# evarobot
> ssh pi@evarobotDSK
> sudo -s

Enkoder sensörleri çalıştırmak için aşağıdaki kodu terminalde çalıştırmak yeterli olacaktır. evarobot_odometry isimli launch dosyası enkoder sensörlerini çalıştırmakta ve robotun bağıl konumu ve hızını hesaplamaktadır. Launch dosyasının aldığı parametreler hakkında bilgi almak için evarobot_odometry sayfasını kullanabilirsiniz.

# evarobot
> roslaunch evarobot_odometry evarobot_odometry.launch

Bilgisayar ile Evarobot'un konuşabilmesi için multimaster_fkie paketinde keşif ve senkronizasyon için kullanılan iki düğümü çalıştırmamız gerekmektedir.

# evarobot
> roslaunch master_discovery_fkie master_discovery.launch

# evarobot
> roslaunch master_sync_fkie master_sync.launch

Bilgisayar tarafında terminalden enkoderlerden gelen veri ile hesaplanan konum ve hız bilgilerini okumak için senkronizasyon düğümlerini çalıştırmak gerekmektedir.

# pc
> roslaunch master_discovery_fkie master_discovery.launch

# pc
> roslaunch master_sync_fkie master_sync.launch

Başka bir terminalde rostopic komutu ile hesaplanan robotun bağıl konum ve hız okunabilir.

# pc
> rostopic echo /odom

Topik hakkında bilgi almak için ise aşağıdaki kod kullanılır.

# pc
> rostopic info /odom

Catkin çalışma alanında evarobot_odom_subs adında paket oluşturulur.

> cd ~/catkin_ws/src
> catkin_create_pkg evarobot_odom_subs nav_msgs rospy roscpp

Oluşturulan paketin içerinde /src klasörü altında odom_listener.cpp isminde c++ dosyası oluşturulur.

> cd ~/catkin_ws/src/evarobot_odom_subs
> mkdir -p ~/catkin_ws/src/evarobot_odom_subs/src
> cd src
> gedit odom_listener.cpp

odom_listener.cpp dosyasının içerisine yazılacak kod aşağıda verilmektedir.

   1 #include "ros/ros.h"
   2 #include "nav_msgs/Odometry.h"
   3 
   4 /**
   5  * Bu örnekte evarobot üzerindeki bağıl konum ve hız ROS sistemi üzerinden okuyan basit bir subscriber yapılmaktadır.
   6  */
   7 
   8 /**
   9  * Dinlenen topikten veri geldiğinde çalışacak callback fonksiyonudur.
  10  * Bu örnekte, görevi gelen mesafe verileri ekrana yazdırmakdır.
  11  */
  12 void chatterCallback(const nav_msgs::Odometry::ConstPtr& msg)
  13 {
  14   ROS_INFO("Seq: [%d]", msg->header.seq);
  15   ROS_INFO("Position-> x: [%f], y: [%f], z: [%f]", msg->pose.pose.position.x,msg->pose.pose.position.y, msg->pose.pose.position.z);
  16   ROS_INFO("Orientation-> x: [%f], y: [%f], z: [%f], w: [%f]", msg->pose.pose.orientation.x, msg->pose.pose.orientation.y, msg->pose.pose.orientation.z, msg->pose.pose.orientation.w);
  17   ROS_INFO("Vel-> Linear: [%f], Angular: [%f]", msg->twist.twist.linear.x,msg->twist.twist.angular.z);
  18 }
  19 
  20 int main(int argc, char **argv)
  21 {
  22   /**
  23    * ROS ilklendiriliyor.
  24    */
  25   ros::init(argc, argv, "odom_listener");
  26 
  27   ros::NodeHandle n;
  28 
  29   /**
  30    * Subscriber tanımlanıyor.
  31    * İlk parametre olarak dinlenecek topiğin adı, ardından bufferın büyüklüğü ve callback fonksiyonu tanımlanmaktadır.
  32    */
  33   ros::Subscriber sub = n.subscribe("odom", 1000, chatterCallback);
  34 
  35   ros::spin();
  36 
  37   return 0;
  38 }

Paket derlenirken yazdığımız cpp dosyasını derlemesi için CMakeLists.txt dosyasını aşağıdaki gibi düzenliyoruz.

> cd ..
> gedit CMakeLists.txt

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(evarobot_odom_subs)

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  nav_msgs
  roscpp
  rospy
)

catkin_package()

include_directories(
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

add_executable(odom_listener src/odom_listener.cpp)
add_dependencies(odom_listener nav_msgs_generate_messages_cpp)
 target_link_libraries(odom_listener
   ${catkin_LIBRARIES}
 )

Yazdığımız ROS paketini derliyoruz.

> cd ~/catkin_ws/
> catkin_make

Yazdığımız odom_listener düğümünü aşağıdaki gibi çalıştırıldığında, okunan verilerin ekrana yazılması beklenmektedir.

> rosrun evarobot_odom_subs odom_listener