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Xbot与ROS

启动Xbot

在Xbot的工作空间（~/catkin_ws/src/）中，我们已经下载了机器人的相关驱动包合集xbot2/，其中包括bringup，driver,node,tools,msgs,keyop以及doc在内的相关文档说明。

通过这个包我们可以将机器人驱动运行起来

$ roslaunch xbot_bringup xbot.launch

该语句是将Xbot单独运行起来，所驱动起来的传感器机器人电机控制器，电机码盘，超声波传感器，红外传感器，电压电流检测器等。此时你就可以通过ROS的topic工具看到大部分传感器的裸数据了。

运行以下指令：

$ rostopic list

可以看到机器人启动的所有topic列表。

通过

$ rostopic echo /topic_name

指令获取每一个topic的具体消息内容。

启动其他传感器

除了Xbot机器人底盘的驱动之外，我们还针对高、中、低三款不同的机器人所配备的不同型号的激光雷达以及支持的不同种型号的深度摄像头进行了驱动支持。

使用指令：

$ roslaunch xbot_bringup xbot_rplidar.launch

即可启动Xbot机器人以及所搭载的rplidar激光雷达。

同理，使用指令：

$ roslaunch xbot_bringup xbot_asus.launch

即可启动Xbot机器人以及所搭载的asus深度摄像头。

更多的设备启动支持，可以查看xbot_bringup/launch/目录下的文件，其格式为xbot_lidar_camera.launch，其中lidar替换为搭载的激光雷达型号，camera替换为深度摄像头型号，相信难不倒你，快点去试试吧！

接下来

• 硬件设置 或转到 Xbot主页.