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修改Roch环境

Roch的环境

该教程假设你有一台Roch机器人并已经完成了配置。

现在，让我们查看Roch有多少环境变量。输入如下：

export | grep ROCH_

或者

env | grep ROCH_

在命令处理结束后，我们将会得到如下输出：

declare -x ROCH_3D_SENSOR="r200"
declare -x ROCH_3D_SENSOR_ENABLE="TRUE"
declare -x ROCH_3D_SENSOR_NAV_ENABLE="FALSE"
declare -x ROCH_BASE="roch"
declare -x ROCH_BATTERY
declare -x ROCH_DESCRIPTION="/home/carl/test_husky/src/roch_v106120170117172/roch_project/roch/roch_description/robots/roch_standard_asus_xtion_pro.urdf.xacro"
declare -x ROCH_GAZEBO_DESCRIPTION="/home/carl/test_husky/src/roch_v106120170117172/roch_project/roch_simulator/roch_gazebo/urdf/description.gazebo.xacro"
declare -x ROCH_GAZEBO_MAP_FILE="/home/carl/test_husky/src/roch_v106120170117172/roch_project/roch_simulator/roch_gazebo/maps/sawyer_playgen.yaml"
declare -x ROCH_GAZEBO_WORLD_FILE="/home/carl/test_husky/src/roch_v106120170117172/roch_project/roch_simulator/roch_gazebo/worlds/sawyer_playgen.world"
declare -x ROCH_INTERACTIONS_LIST="[roch_bringup/admin.interactions, roch_bringup/documentation.interactions, roch_bringup/pairing.interactions, roch_bringup/visualisation.interactions]"
declare -x ROCH_LASER="rplidar"
declare -x ROCH_LASER_ENABLE="FALSE"
declare -x ROCH_MAG_CONFIG=""
declare -x ROCH_MAP_FILE="/home/carl/test_husky/src/roch_v106120170117172/roch_project/roch/roch_navigation/maps/willow-2010-02-18-0.10.yaml"
declare -x ROCH_NAME="roch"
declare -x ROCH_RAPP_PACKAGE_BLACKLIST="[]"
declare -x ROCH_RAPP_PACKAGE_WHITELIST="[rocon_apps, roch_rapps]"
declare -x ROCH_SERIAL_PORT="/dev/roch"
declare -x ROCH_SIMULATION="false"
declare -x ROCH_STACKS="standard"
declare -x ROCH_TYPE="roch"

修改变量值

我们已经查看了Roch的环境变量，现在我们应该修改我们需要的值，例如将我不想使用r200，那么我们可以将ROCH_3D_SENSOR的变量值r200，改为我们需要的值或传感器xtion或者astra。 现在，有许多种方法来修改值。

命令行

我们可以使用如下的命令来修改我们不需要的值，像：修改ROCH_LASER值为ls01c。

export ROCH_LASER=ls01c

输入如下命令来查看：

env | grep ROCH_LASER

一旦你关闭当前终端，变量ROCH_LASER的值将会恢复为rplidar，所以，我们应该使用一种永久修改变量值的方法来防止其改变。

.bashrc文件

.bashrc文件是我们想要的，一旦你将变量值写入.bashrc文件，变量值将不会再改变，直到我们再次修改该文件。

使用你喜欢的编辑器打开~/.bashrc文件，例如gedit：

gedit ~/.bashrc

在.bashrc文件最后添加如下行：

export ROCH_BASE=roch
export ROCH_STACKS=standard
export ROCH_3D_SENSOR=r200      #for now have three support sensor [ asus_xtion_pro, kinect, r200]
export ROCH_LASER=ls01c                 #ls01c
export ROCH_3D_SENSOR_ENABLE=false
export ROCH_3D_SENSOR_NAV_ENABLE=false
export ROCH_LASER_ENABLE=true

关闭文件再次打开终端，使用如下命令查看：

env | grep ROCH_