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使用roch_base包

这个教程假设你有一个Roch，并且在Roch上运行这些教程，当然，你应该安装roch和roch_simulator 以及roch_robot

Roch_node

roch_base包已经有一个非常重要的roch_node节点，该节点被roch_bringup包下的minimal.launch使用，用于和MCU通信接收/发送命令。

在这个包中，我们提供了一个launch文件用于测试通信情况，命令如下：

  roslaunch roch_base base.launch

如果一切正常，你可以在终端上得到消息输出：[twist_marker_server] Initialized.

例程

在这个包中，我们也提供了一些例程用于测试单独命令，例如测试imu数据、检查编码器数据、平台信息、得到测距数据以及当前Roch速度等。

测试例程

对于如何运行可执行文件test_encoder，你可以通过以下步骤：

• 1. 打开Roch电源，使用USB连接Roch和PC。

• 2. 确保已经运行roscore。

   roscore

• 3. 运行测试节点

   rosrun roch_base test_encoder

• 4. 运行键盘控制

   roslaunch roch_teleop keyboard_teleop.launch

然后现在，你可以得到如下消息输出：

  encoder[0].distance.x:** ,encoder[1].distance.x:** .

对于其他例程，你可以运行以上步骤来测试Roch是否运行正常。