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使用roch_sensorpc包

在开始我们的roch_sensorpc包教程之前，我们假设你已经完成了Point Cloud 教程，在这个包中使用到该教程。并且在roch_sensorpc包中找到代码。

例程

通常来说，roch_sensorpc和roch_safety_controller在roch_navigation用到，并且和roch_safety_controller一样, roch_sensorpc也提供了一个单独的例程。

运行roch_sensorpc例程步骤和roch_safety_controller一样。

• 确保开启Roch并且连接USB到Roch和PC。
• 确保运行了minimal.launch

  roslaunch roch_bringup minimal.launch

• 运行roch_sensorpc包例程。

  roslaunch roch_sensorpc standalone.launch

• 相比roch_safety_controller，额外的步骤用于检查点云信息。

  rostopic echo /mobile_base/sensors/sensor_pointcloud

并且如果你距离Roch足够近或者挡住了Roch前面的传感器，你可以看到话题会发布一个数据。

话题 & 参数

对于roch_sensorpclaunch文件，你可以看到有一些话题和参数。

话题

我们需要两个话题。

• /pointcloud
  • 这个话题是输出点云，默认是重映射到/mobile_base/sensors/sensor_pointcloud。
• /core_sensors

  • 这个话题订阅roch_base并且得到传感器状态和数据，用于决定是否发布数据，默认重映射到/mobile_base/sensors/core。

参数

我们需要4个参数。

• pointcloud_radius
  • 默认参数是Roch半径，所以我们选择默认值0.25。
• ult_enable
  • 这个值决定是否启用超声波传感器数据。
• psd_enable
  • 这个值决定是否启用psd传感器数据。
• cliff_enable
  • 这个值觉得是否启用cliff传感器数据。