非初学者:如果你已经很熟悉 ROS fuerte(要塞龟) 或更早期版本的使用,而只是想使用在 groovy(加岛象龟)hydro(渔龟) 中开始采用的最新编译构建系统 catkin,那你可以深入学习 catkin教程。 但是我们仍然建议所有人学完整个『初级』教程以方便理解新增的功能特性。

如果你是 Linux 初学者:也许先学习一些有关 Linux 命令行工具的快速使用教程会对你很有帮助,这里有篇好教程(英文)。

核心 ROS 教程

初级

  1. 安装并配置ROS环境

    本教程详细描述了ROS的安装与环境配置。

  2. ROS文件系统介绍

    本教程介绍ROS文件系统概念,包括命令行工具roscd、rosls和rospack的使用。

  3. 创建ROS程序包

    本教程介绍如何使用roscreate-pkgcatkin创建一个新程序包,并使用rospack查看程序包的依赖关系。

  4. 编译ROS程序包

    本教程介绍ROS程序包的编译方法

  5. 理解 ROS节点

    本教程主要介绍 ROS 图(graph)概念 并讨论roscorerosnoderosrun 命令行工具的使用。

  6. 理解ROS话题

    本教程介绍ROS话题(topics)以及如何使用rostopicrxplot 命令行工具。

  7. 理解ROS服务和参数

    本教程介绍了ROS 服务和参数的知识,以及命令行工具rosservicerosparam的使用方法。

  8. 使用 rqt_console 和 roslaunch

    本教程介绍如何使用rqt_consolerqt_logger_level进行调试,以及如何使用roslaunch同时运行多个节点。早期版本中的rqt工具并不完善,因此,如果你使用的是“ROS fuerte”或更早期的版本,请同时参考这个页面学习使用老版本的“rx”工具。

  9. 使用rosed编辑ROS中的文件

    本教程将展示如何使用rosed来简化编辑过程。

  10. 创建ROS消息和ROS服务

    本教程详细介绍如何创建并编译ROS消息和服务,以及rosmsg, rossrv和roscp命令行工具的使用。

  11. 编写简单的消息发布器和订阅器 (C++)

    本教程将介绍如何用 C++ 编写发布器节点和订阅器节点。

  12. 写一个简单的消息发布器和订阅器 (Python)

    本教程将通过Python编写一个发布器节点和订阅器节点。

  13. 测试消息发布器和订阅器

    本教程将测试上一教程所写的消息发布器和订阅器。

  14. 编写简单的服务器和客户端 (C++)

    本教程介绍如何用 C++ 编写服务器 Service 和客户端 Client 节点。

  15. 编写简单的Service和Client (Python)

    本教程介绍如何用Python编写Service和Client节点。

  16. 测试简单的Service和Client

    本教程将测试之前所写的Service和Client。

  17. 录制与回放数据

    本教程将教你如何将ROS系统运行过程中的数据录制到一个.bag文件中,然后通过回放数据来重现相似的运行过程。

  18. roswtf入门

    本教程介绍了roswtf工具的基本使用方法。

  19. 探索ROS维基

    本教程介绍了ROS维基(wiki.ros.org)的组织结构以及使用方法。同时讲解了如何才能从ROS维基中找到你需要的信息。

  20. 接下来做什么?

    本教程将讨论获取更多知识的途径,以帮助你更好地使用ROS搭建真实或虚拟机器人。

现在你已经完成了初级教程的学习,请回答这个 问卷来检验一下自己的学习效果。

中级

大多数客户端 API 的使用教程可以在相关程序包 (roscpprospyroslisp) 中找到。

  1. 手动创建ROS package

    本教程将展示如何手动创建ROS package

  2. 管理系统依赖项

    本教程将展示如何使用rosdep安装系统依赖项.

  3. Roslaunch在大型项目中的使用技巧

    本教程主要介绍roslaunch在大型项目中的使用技巧。重点关注如何构建launch文件使得它能够在不同的情况下重复利用。我们将使用 2dnav_pr2 package作为学习案例。

  4. ROS在多机器人上的使用

    本教程将展示如何在两台机器上使用ROS系统,详述了使用ROS_MASTER_URI来配置多台机器使用同一个master。

  5. 自定义消息

    本教程将展示如何使用ROS Message Description Language来定义你自己的消息类型.

  6. 在python中使用C++类

    本教程阐述一种在python中使用C++类的方法。

  7. 如何编写教程

    (概述:)本教程介绍在编辑ros.org维基时可以用到的模板和宏定义,并附有示例以供参考。

ROS 标准

外部 ROS 资源

外部教程

外部研讨会或课件

在机器人上运行 ROS

其它 ROS 函数库教程

提供 ROS 接口的函数库教程

Wiki: cn/ROS/Tutorials (last edited 2017-03-19 07:43:44 by Playfish)