ROS Command-line tools
Contents
一般的なユーザツール
以下のツールは$ROS_ROOTで上位レベルのmakeが呼び出された時にビルドされます。これらのツールは$ROS_ROOT/binにインストールされ、その過程でPATH変数に追加されます。もし追加されていなければ、インストールガイドをご覧下さい。
rosbag
rosbag はROS bag files上で様々な操作を行うことのできるコマンドラインツールです。再生や記録、実証を行うことができます。
rosbash
rosbash はコマンドではなく、コマンドとその機能の集合です。使用するためには、rosbashのファイルに以下のソースを追加する必要がありますが、インストールガイドに従ってインストールを行えば、bashrcファイルに自動的に追加されます。
source $ROS_ROOT/tools/rosbash/rosbash
rosbashはroscd と rosed を含み、加えてroscd, rosed, rosmake, rosrunにTabによる補完機能の提供をします。
roscd
roscd は rosbash のうちの一つです. このコマンドにより、パスを知らなくてもパッケージやスタック、または共通の場所に移動することができます。
使用法:
roscd locationname[/subdir]
例:
roscd roscpp/include
引数を指定せずにroscdを使用した場合、$ROS_ROOTに移動します. パッケージやスタック、いくつかの共通の場所の他、ログやテスト結果にも直接移動することができます。
上級者向けですが、$ROS_LOCATIONSの環境変数を変更することで、自分の指定したキーワードでroscdを使用することができるようになります。具体的には、以下のようにroscdのパスに指定したいキーワードと場所をセットにしてコロンで区切ったリストを$ROS_LOCATIONSに追加します。
export $ROS_LOCATIONS="rospkg=/path/to/rospkg:stairpkg=/path/to/stairpkg"
ROS-0.8以前では、パッケージのキーワードを用いて$ROS_PACKAGE_PATHに記載されている中の最初のディレクトリに移動することができました。この機能は以下のような文を追加することで実現できます。
export $ROS_LOCATIONS="pkg=$ROS_PACKAGE_PATH"
rosclean
New in C Turtle
ROSによって作成されたファイルシステム（例：ログファイル）のリソースを削除します。詳しくはroscleanをご覧下さい。
roscore
roscoreはROSのコアとなるStack (Master, Parameter Server, rosout, etc...)を実行します.
rosdep
rosdepにあるように、依存しているシステムをインストールします。
使用法:
rosdep install PACKAGE_NAME
rosed
rosed は rosbash の一つです. このコマンドを使えば、ファイルのパスを調べなくても、パッケージ名とその中のファイル名を指定することで直接ファイルを編集することができます。
使用法:
rosed packagename filename
例:
rosed roscpp ros.h
もしパッケージの中に同じ名前のファイルが複数ある場合、メニューによって編集したいファイルを選択することができます。
rosed は $EDITOR の環境変数に設定されたエディターにより開かれます。デフォルトではvimによって開かれます。
roscreate-pkg
roscreate-pkg コマンドでは Manifest, CMakeLists, Doxygen やROSのパッケージに必要なファイルを新しく作成します。これはroscreate packageの一部です。
roscreate-stack
roscreate-stack コマンドでは Stack Manifest, CMakeLists やROSのスタックを作成するのに必要なファイルを新たに作成します。これはroscreate packageの一部です
rosrun
rosrun コマンドは任意のパッケージの中の実行可能なファイルを実行します。このときそのファイルがある場所にcdやroscdを使って移動する必要はありません。
使用法:
rosrun package executable
例:
rosrun roscpp_tutorials talker
roslaunch
roslaunch XML形式の設定ファイルに記載されているノードを開始します。また、リモートマシンでの実行もサポートしています。より詳細に知りたいときはroslaunch pageをご覧下さい。
roslocate
ROS 1.4では使用されていません: 現在はrosinstall の一部の機能となっています
roslocate コマンドはROS パッケージが保存されているレポジトリ（例えば、roslocate svn tf）を探し出します。これにより簡単にパッケージ中のソースをチェックアウトできます。svn co `roslocate svn tf` 詳しくはroslocate pageをご覧下さい。
rosmake
rosmakeをご覧下さい。
rosmsg
rosmsg は Message のデータ構造を表示します。詳しくは rosmsg pageをご覧下さい。
rosnode
rosnode 実行中のノード情報を表示します。また、ノード間の接続を確認することもできます。詳しくは[rosnode|rosnode page]]をご覧下さい。
rospack
rospack をご覧下さい.
rosparam
rosparam はYAML形式でコードされたテキストによってコマンドラインからサーバー側の変数に値をセットしたり、取得したりすることができます。
rossrv
rossrv はService srv のデータ構造を表示します。詳しくは rossrv page をご覧下さい。
rosservice
rosservice は実行中の Services の情報を表示します。また、トピックに送られたメッセージを表示することもできます。詳しくはrosservice pageをご覧下さい。
rosstack
rosstack をご覧下さい.
rostopic
rostopic は実行中の Topics の情報を表示します。また、トピックに送られたメッセージを表示することもできます。詳しくは rostopic pageをご覧下さい。
rosversion
New in Diamondback
ROS stackのバージョンを表示します.
描画ツール
ROSに含まれる描画ツールは使用する前にgraphvizやPython GTKといった依存関係を追加する必要があります。 これらの依存関係はbash <(rosdep satisfy PACKAGE_NAME)を使用することによって素早くインストールすることができます。
rxbag
rxbag はROS bag files中にあるデータを見ることのできる描画ツールです。
rxdeps
rxdeps はROSの依存関係の記された PDFを作成します。
rxgraph
rxgraph はROSのノードとトピックの相互関係を示したグラフを表示します。詳しくはrosgraphをご覧下さい。
rxplot
rxplot はROS トピックで使用されたデータをプロットします。詳しくは rxtools をご覧下さい。
あまり使用されないツール
以下のツールは内部向けのツールとして使われ、エンドユーザが使うことはほとんどありません。
gendeps
roslib をご覧下さい。
