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rqt_console と roslaunch　を使う

必須要件 rqt と turtlesim パッケージ

このチュートリアルでは， rqt と turtlesim パッケージの両方を使用します．このチュートリアルを進めるため, まだ済んでない場合は, 両方のパッケージをインストールしてください.

$ sudo apt-get install ros-<distro>-rqt ros-<distro>-rqt-common-plugins ros-<distro>-turtlesim

<distro>を使用しているROSのディストリビューション名で置換してください(例えば, electric, fuerte, groovy).

注意：前節のチュートリアルで rqt と turtlesim はビルド済みとなっているかもしれません．もし確証が無い場合は，もう一度ビルドしても特に問題は生じません．

rqt_console と rqt_logger_level の使い方

rqt_console はノードからの出力を表示する ROS のログ収集フレームワークをシステムに付加します．rqt_logger_level はノードの冗長度のレベル(DEBUG, WARN, INFO, and ERROR)の変更を可能とします.

turtlesim使用中に, rqt_console で turtlesim の出力を見て， rqt_logger_level でログ出力レベルを切り替えてみましょう．turtlesim を起動する前に，2つの新しいターミナルで rqt_console と rqt_logger_level を起動しましょう:

$ rosrun rqt_console rqt_console

$ rosrun rqt_logger_level rqt_logger_level

ウィンドウが2つポップアップします:

{{attachment:ROS/Tutorials/UsingRqtconsoleRoslaunch/rqt_logger_level.png}

turtlesim を新しいターミナルで起動しましょう:

$ rosrun turtlesim turtlesim_node

既定のログ出力レベルはINFOのため, turtlesimが起動した時に出版されるどんな情報も, このように確認できるでしょう:

ログ出力レベルを Warn に変更してみましょう．rqt_logger_levelのウィンドウの中でノードの読込を更新し，以下のように Warn を選択します:

turtleを壁に向かって突っ込ませて, rqt_consoleに何が表示されるか確認してみましょう(非hydro):

rostopic pub /turtle1/command_velocity turtlesim/Velocity -r 1 -- 2.0  0.0

hydroでは:

rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 0.0]'

ロガー レベルについての簡単な説明

ログ出力レベルは, 以下の順序で優先度付けされています:

Fatal
Error
Warn
Info
Debug

Fatalが最高優先度を持ち, Debugが最低優先度を持っています. ログ出力レベルを設定することで, その優先順位より上位のメッセージを全て確認することができます. 例えば, Warnにレベルを設定すると, 全てのWarn, Error, そして, Fatalのログ出力メッセージを確認できるでしょう.

Ctrl-Cでturtlesimを強制終了し, 片方のノードがもう片方のノードの動きをコピーして動作が生じるように複数のturtlesimノードをroslaunchを使って立ちあげてみましょう.

Using roslaunch

roslaunch はlaunchファイルに定義されたノードを起動します．

使い方:

$ roslaunch [package] [filename.launch]

まず, beginner_tutorials パッケージに移動しましょう:

$ roscd beginner_tutorials

もし roscd に失敗する場合, 新しいターミナルで ROS_PACKAGE_PATH 環境変数を設定することを思い出してください. その時のコマンドはこのようになるでしょう:

$ export ROS_PACKAGE_PATH=~/<distro>_workspace/sandbox:$ROS_PACKAGE_PATH
$ roscd beginner_tutorials

それでも beginner_tutorials が見つからない場合は, ROS/Tutorials/CreatingPackageの中のパッケージ作成の手順まで戻り, それに従ってください.

それでは, launch ディレクトリを作成してみましょう:

$ mkdir launch
$ cd launch

launchファイル

ここで, turtlemimic.launch という launch ファイルを作成し, 以下の内容を貼り付けてみましょう: turtlemimic で呼び出されるlaunchファイルを作成します．以下をコピーして貼り付けてください:

   1 <launch>
   2 
   3   <group ns="turtlesim1">
   4     <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
   5   </group>
   6 
   7   <group ns="turtlesim2">
   8     <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
   9   </group>
  10         
  11   <node pkg="turtlesim" name="mimic" type="mimic">
  12     <remap from="input" to="turtlesim1/turtle1"/>
  13     <remap from="output" to="turtlesim2/turtle1"/>
  14   </node>
  15 
  16 </launch>

launchファイルの説明

launch xml を分解して細かく分析してみましょう.

   1 <launch>

launchファイルはlaunchタグから始まり, launchファイルとしてファイルが識別されるようになります.

   3   <group ns="turtlesim1">
   4     <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
   5   </group>
   6 
   7   <group ns="turtlesim2">
   8     <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
   9   </group>

turtlesim1とturtlesim2という名前スペースを持った二つのグループをsimという名前のturtlesimノードで起動します. こうすることで, 2つのシミュレータが名前衝突を生じさせることなく, 起動させることができます.

  11   <node pkg="turtlesim" name="mimic" type="mimic">
  12     <remap from="input" to="turtlesim1/turtle1"/>
  13     <remap from="output" to="turtlesim2/turtle1"/>
  14   </node>

トピックの入出力機能を使って, turtlesim1とturtlesim2という名前に変更した模倣動作を行うノードを起動します. この名前変更はturtlesim2のturtlesim1の動作の模倣を生じさせます.

  16 </launch>

ここでlaunchファイルの xml タグを閉じます．

roslaunch してみる

launchファイルを roslaunch から使ってみましょう:

$ roslaunch beginner_tutorials turtlemimic.launch

2つのturtlesimを起動し, 新しいターミナルででrostopicコマンドを送ります(非hydro):

$ rostopic pub turtlesim1/turtle1/command_velocity turtlesim/Velocity -r 1 -- 2.0  -1.8

hydroでは:

$ rostopic pub /turtlesim1/turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, -1.8]'

turtlesim1のみにコマンドを送るだけで, 2つのturtlesimが動き出すことが確認できます.

launchファイルが何をしたかをさらに理解するに, rqt_graphを使用することもできます. rqtのメインウインドウを実行し, rqt_graphを選択しましょう:

$ rqt

もしくは, シンプルに:

$ rqt_graph 

ここまでで, rqt_consoleとroslaunchを上手に使ってみることができました. ROSのエディタオプションについて学習しましょう. 次節のチュートリアルではturtlesimは使用しないので, Ctrl-Cでそれらを全て終了させても構いません.