roscreateの使用

パッケージを作成する前にroscreate-pkgコマンドラインツールがどのように機能するかを確認する。このコマンドは新たなROS pacageを作成する。ROS packageは全て　manifests, CMakeLists.txt, mainpage.dox, and Makefilesといった類似したファイルから構成される。roscreate-pkgにより新規パッケージを手動で作成する労力が不要になり、ビルドファイルやmanifestを手動で作成することによるエラーを削減できる。

カレントディレクトリに新規パーッケージを作成するには以下のように実行する。

# roscreate-pkg [package_name]

依存パッケージを指定することもできる。

# roscreate-pkg [package_name] [depend1] [depend2] [depend3]

新規ROS Packageの作成

各自のホームディレクトリかプロジェクトディレクトリへ移動してbeginner_tutorialsパッケージを作成する。ROS packageで共通のstd_msgsと roscpp、 rospyを依存パッケージとする。

まず、 ~/fuerte_workspace/sandbox へ移動する。

$ cd ~/fuerte_workspace/sandbox

Fuerte以降のバージョンを使用しているの場合は代わりに以下のように実行する。

$ roscd
$ cd sandbox

次にパッケージそ作成する。

$ roscreate-pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

以下のような出力が確認できる。

Creating package directory ~/fuerte_workspace/sandbox/beginner_tutorials
Creating include directory ~/fuerte_workspace/sandbox/beginner_tutorials/include/beginner_tutorials
Creating cpp source directory ~/ros/ros_tutorials/beginner_tutorials/src
Creating python source directory ~/fuerte_workspace/sandbox/beginner_tutorials/src/beginner_tutorials
Creating package file ~/fuerte_workspace/sandbox/beginner_tutorials/Makefile
Creating package file ~/fuerte_workspace/sandbox/beginner_tutorials/manifest.xml
Creating package file ~/fuerte_workspace/sandbox/beginner_tutorials/CMakeLists.txt
Creating package file ~/fuerte_workspace/sandbox/beginner_tutorials/mainpage.dox

Please edit beginner_tutorials/manifest.xml and mainpage.dox to finish creating your package

beginner_tutorials/manifest.xmlを見てみる。manifestsはROSに置いてパッケージがどのようんいビルド・実行・記述されるのかを定義するという重要な役割を果たしている。

では、ROSが今作成したパッケージを発見できることを確認してみる。新規ディレクトリが見つかるようにpathを変更してからrospack profileを実行するのが有効である。

$ rospack profile
$ rospack find beginner_tutorials 

• YOUR_PACKAGE_PATH/beginner_tutorials

これに失敗した場合、ROSが作成したパッケージを発見できていないということであり、ROS_PACKAGE_PATHの問題である可能性がある。SVNまたはバイナリ(どちらかはROSをインストールした方法による)からのインストール時のセットアップ方法の記述箇所を参照すること。既存のパッケージパス外にあるパッケージを作成したり追加したりした場合、そのパスを含むようにROS_PACKAGE_PATH環境変数を修正する必要がある。fuerteのワークスペースでsetup.shを再読み込みすること。

パッケージのディレクトリに移動してみる。

$ roscd beginner_tutorials 
$ pwd

• YOUR_PACKAGE_PATH/beginner_tutorials

First-order package dependencies

以前にroscreate-pkgを使用していた際、依存パッケージが少しだけ用意されていた。 これらのfirst-order依存パッケージはrospackツールにより再確認できる。

$ rospack depends1 beginner_tutorials 

• std_msgs
  rospy
  roscpp

知っての通り、rospackコマンドはroscreate-pkgを実行する際の引数として用いた依存パッケージを出力する。 これらの依存パッケージはmanifestファイルに記録されている。manifestファイルの内容を確認してみる。

$ roscd beginner_tutorials
$ cat manifest.xml

• <package>
  
  ...
  
    <depend package="std_msgs"/>
    <depend package="rospy"/>
    <depend package="roscpp"/>
  
  </package>

間接依存パッケージ

多くの場合、ある依存パッケージにもそれ自身の依存パーッケージが存在する。例えば、rospyには他の依存パッケージがある。

$ rospack depends1 rospy

• roslib
  roslang

パッケージによっては非常に多数の間接依存パッケージがある場合がある。幸いrospackにより全ての入れ子になった依存パッケージを再帰的に決定することができる。

$ rospack depends beginner_tutorials

• rospack
  roslib
  std_msgs
  rosgraph_msgs
  rosbuild
  roslang
  rospy
  cpp_common
  roscpp_traits
  rostime
  roscpp_serialization
  xmlrpcpp
  rosconsole
  roscpp

注意: Fuerteの場合は依存パッケージのリストは短くなる。

• std_msgs
  roslang
  rospy
  roscpp

ROS クライアント ライブラリ

以前の例からrospyとroscppの依存パッケージは何なのか疑問に思っているかもしれない。rospyとroscppはクライアントライブラリである。クライアントライブラリによってROSを通じて異なるプログラミング言語間で通信できるようになる。rospyはPythonのクライアントライブラリ、roscppはC++のクライアントライブラリである。

レビュー

これまで使ってきたコマンドをいくつか挙げておく。

• roscreate-pkg = ros+create-pkg : ROSパッケージを作成するために必要な全てのファイルを作成する。
• rospack = ros+pack(age) : ROSパッケージに関する情報を提示する。
• rosstack = ros+stack : ROSスタックいｎ関する情報を提示する。