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Starting up the PR2
Description: This tutorial guides you step by step through starting the PR2 robotTutorial Level: BEGINNER
Next Tutorial: Running the PR2 dashboard
Contents
クイックスタート
ログイン
ユーザアカウントがすでにありロボットの電源が入っていることを前提にします。(赤いブレーカがOnになっている状態)
ssh username@prx
robot claim
一旦ログインしたら、誰かがロボットを使っているかいないかが見れると思います。:
もし誰かが使っているなら以下のような表示が見れると思います。:
Active User: vpradeep Message: Testing my super cool robot app Acquired: Wed Apr 28 11:39:15 2010
もしだれも使ってないなら、以下のように見えるはずです。:
The robot is not claimed by anyone.
robotを立ち上げる
robotの使用を宣言するには:
robot claim --message="Hello World! I'm testing my super cool PR2 app"
一旦宣言されると、robotをスタートすることができるようになります。:
robot start
これによってロボットのソフトウェアが立ち上がります。しかし、モータが変わった様子は特に見られないと思います。それは、回路のブレーカとモータが使用可になっていないためです。
モータを使用可能にする
ブレーカとモータを利用可能にするために、ロボットのソフトウェアがはじまった後でダッシュボードを使うか単純にrun-stopをStopからGoに変えるだけで大丈夫です。
そしたら、恐らく複数のジョイントが、初期化の伽リブレーションを行う過程をこなしていくのが見れると思います。すべての関節の伽リブレーションが終わると、ロボットは、ホールドの姿勢に移行します。その姿勢になれば、すべてが完了したことを示します。
この過程での問題は、dashboardで見ることができます。
robot stop
ロボットを一旦使い終わったら、他の人が使えるように止める必要があります。
robot stop
すべてのあなたのプロセスをkillするための表示されるコマンドに従ってください。
そのほかのツール
PR2 システムチェック
すべてのPR2のシステムのセルフテストを実行するために以下を実行します。:
sudo pr2-systemcheck
システムチェックを実行する前に、robot stopを実行すべきです。
PR2を停止する
PR2を停止するために、以下を実行します。:
sudo pr2-shutdown
PR2のサーバの赤い光が消えた後で、ロボットのメインのブレーカの電源を切ってください。
リブート:
sudo pr2-shutdown --reboot
PR2 マニュアル
より詳しいrobotの立ち上げ方に関する説明は、PR2 Manualを参照してください. そこで、PR2のロボットの立ち上げ方を丁寧に見ることができます。
