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Arduino IDE セットアップ
Description: このチュートリアルではrosserialを使用するためのArduino IDEのセットアップについて説明します。Tutorial Level:
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Contents
はじめに
ArduinoとArduino IDEは素早く簡単にハードウェアプログラミングをするための素晴らしいツールです。rosserial_arduinoパッケージを使うと、Arduino IDEからROSをダイレクトに扱うことができます。rosserialはArduinoのUARTに手を加えてROS通信プロトコルを提供します。これにより、ArduinoをダイレクトなROSメッセージのパブリッシュやサブスクライブやTFトランスフォームのパブリッシュ、ROSシステムタイムの取得などが可能な、本格的ROSノードにすることを可能にします。
Arduino IDEをまだインストールしていない方はArduino公式サイトからダウンロードしてください。アプリケーションはPATHの通ったフォルダかデスクトップ、ホームフォルダにインストールするのが最良です。インストールが終わったらアプリケーションを起動してsketchbookの場所を選択してください。(詳しくはarduinoの公式サイトを参照してください。sketchbookフォルダは作成したプログラムやスケッチを保存しておく既定のフォルダです。)終わったらIDEを閉じましょう。
ROSとのバインディングはArduinoライブラリとして実装されています。他のArduinoライブラリと同様、ros_libはライブラリをsketchbookのlibrariesフォルダ内に置くことで動作します。sketchbookにlibrariesフォルダがまだない場合は新たに作成してください。以下にしたがってライブラリを組み込むことができます。
rosserialライブラリを使用するためにはプログラムコードのはじめに
#include <ros.h>
を挿入します。これは以下のような他のヘッダファイルのインクルードより先である必要があります。
#include <std_msgs/String.h>
これをしないとArduino IDEがこれらのヘッダファイルを位置づけることができなくなります。
ソフトウェアのインストール
Arduinoのためのrosserialは以下を実行することでインストールできます。
sudo apt-get install ros-groovy-rosserial
ROSのfuerteやelectricを使用している場合はgroovyをfuerteやelectricに置換してください。
ソースからインストールする場合は追加で以下の手順が必要です。
hg clone https://kforge.ros.org/rosserial/hg rosserial rosdep install rosserial_arduino rosmake rosserial_arduino
このコマンドではmercurialを使用してrosserialリポジトリをクローンしてパッケージの依存性をインストールし、通信に必要なrossserial_msgsとros_libライブラリを含むlibrariesフォルダを生成します。
仕上げ
ソースファイルまたはdebからのインストールを終えると、あとはrosserial_arduino/librariesディレクトリをArduinoのsketchbookにコピーするだけです。
roscd rosserial_arduino/libraries cp -r ros_lib <sketchbook>/libraries/ros_lib
IDEを再起動するとexamplesの中にros_libが現れます。 
