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PS3を使ったTurtlebotのテレオペレーション
Description: PS3を使ったTurtlebotの遠隔操作の説明Tutorial Level: BEGINNER
Next Tutorial: Interactive Marker Teleop
概要
PS3ジョイスティックによるturtlebotのテレオペには、PS3ジョイスティック、USB bluetoothレシーバ、USB-A型からmicro USB-B型への変換ケーブルが必要です。まずはじめにレシーバとジョイスティックのペアリングをします。一度ジョイスティックをペアリングすれば、テレオペのlaunchファイルを起動することができます。他のデバイスとジョイスティックをペアリングしない限り、ジョイスティックとレシーバのペアリングは維持されます。
ペアリング
- turtlebotからラップトップPCを外し、USBケーブルを全て外す
- USB bluetoothレシーバをラップトップPCの単独USBポートに接続する
- USB-Aからmicro USB-B型の変換ケーブルをラップトップPCに挿し、ジョイスティックを接続する
- ラップトップPCを開き、ターミナルを立ち上げる
- もしUbuntu 12.04(precise)上なら、PS3ワイヤレスコントローラSIXAXISを以下の手順でインストールする
sudo apt-add-repository ppa:falk-t-j/qtsixa
これでsixadをインストールできるでしょう。sudo apt-get update sudo apt-get install sixad
- 以下の手順でPS3パッケージをインストールする
sudo apt-get install ros-hydro-ps3joy roscd ps3joy/bin sudo ./sixpair
もしsipairが無かったら、Ubuntu 12.04(precise)の環境と考えられるので、その場合は以下の手順をかわりに実行するsudo apt-get install ros-hydro-ps3joy roscd ps3joy sudo /usr/sbin/sixpair
- パスワードを入力(デフォルトは"turtlebot")、すると以下の表示が見える
Current Bluetooth master: 00:22:b0:d0:5a:09 Setting master bd_addr to 00:22:b0:d0:5a:09
- もし上記のような表示が出たら、turtlebotジョイスティックのペアリングが成功したということで、次の手順に進む。もし別の表示、たぶん以下のようなが内容が出ていたら:
Current Bluetooth master: 00:1b:dc:00:07:3c Unable to retrieve local bd_addr from `hcitool dev`. Please enable Bluetooth or specify an address manually.
以下を実行し、step 5に戻るsudo hciconfig hci0 reset
- ジョイスティックのペアリングが完了したら、ラップトップPCとジョイスティックを繋いでいるUSBケーブルを外す
- ラップトップをturtlebot上に戻し、kinectとcreateを繋ぎ直す
- もしUbuntu 12.04(precise)の環境ならば、sixadのサービスを立ち上げ状態にする
sudo /usr/sbin/update-rc.d -f sixad remove sudo /usr/sbin/update-rc.d -f sixad defaults
- sixadサービスをスタートする
sudo /etc/init.d/sixad start
操作方法
- SSHを使って、turtlebot上でコンソールを開く
- launchファイルでコマンドを実行
roslaunch turtlebot_teleop ps3_teleop.launch
- これでロボットはテレオペ待機状態となっている。ジョイスティックのボタンを押下でジョイスティックを起こし、L1ボタンを押し下げる
参考URL
sixad ppaの情報に関するリンク https://help.ubuntu.com/community/Sixaxis