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使用roch_gazebo包

这个教程假设你已经完成了改变Roch环境变量教程和ROS教程。如果你还没有完成主要的改变Roch环境变量教程，你应该首先查看。

对于现在我们开始使用roch_gazebo包，这里我们有一些例程如下。

例程

在roch_gazebo包中，我们可以找到主要的launch文件，例如：roch_playpen.launch、amcl_demo.launch、gmapping_demo.launch。

Playpen

对于如何使用playpen launch文件，这有一些步骤:

  roslaunch roch_gazebo roch_playpen.launch

这个launch文件将运行Gazebo、Roch模型和一些其他节点。

控制Roch

基于Playpen,你可以通过键盘或操作杆来控制你的Roch，命令如下：

• 键盘

  •   roslaunch roch_teleop keyboard_teleop.launch

• 操作杆

  •   roslaunch roch_teleop logitech.launch

Gmapping

基于以上两个例程，现在你可以测试SLAM，例如Gmapping、hector等等。

  roslaunch roch_gazebo gmapping_demo.launch

在地图创建完成后，你可以运行以下命令用于保存我们之前控制Roch移动产生的地图，过程和SLAM和roch_navigation一致。

  rosrun map_server map_saver -f <your_map_name>

AMCL

你Gazebo模拟器中，你可以基于你创建的地图进行导航，设置环境变量值ROCH_GAZEBO_MAP_FILE 用于指向你创建的地图。 然后输入以下命令：

  roslaunch roch_gazebo amcl_demo.launch

如果你想要在Rviz查看更多信息，你可以输入以下命令。

  roslaunch roch_viz view_navigation.launch

步骤和导航教程一致。