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使用roch_teleop包

本教程假设你已经有一台Roch机器人，并且你可以运行Roch仿真。

在该部分，我们主要讨论轮式差动远程控制机器人。

roch_teleop请参考turtlebot_teleop，提供了启动文件以不同方式控制Roch。

• 在你的PC端，使用ssh连接Roch

ssh ubuntu@192.168.1.100

• 启动Roch

roslaunch roch_bringup minimal.launch

键盘控制

• 使用键盘控制Roch：

roslaunch roch_teleop keyboard_teleop.launch

P3手柄控制

• 使用ps3手柄控制Roch：

roslaunch roch_teleop ps3_teleop.launch

Xbox360控制

• 使用Xbox360控制Roch：

roslaunch roch_teleop xbox360_teleop.launch

注意：当使用Xbox360控制Roch时，首先你应该按下LB，然后使用方向键。